MEMS IMU를 사용한 INS/GPS의 성능 검증 = Performance Evaluation of INS/GPS developed with MEMS IMU

국문 초록 (Abstract)

자세 제어용 MEMS IMU를 사용하여 구성한 INS/GPS 시스템을 한국항공우주원의 비행시험용 항공기에 탑재하여 자세추정 성능을 평가하였다. INS/GPS시스템은 ECEF좌표계를 기반으로 구성되었으며 GPS와는 약결합으로 융합되어 있고, 지자기센서와 기압고도계도 시스템과도 융합할 수 있다. 시험을 통해 오차 보정이 되지 않은 지자기센서의 융합은 INS/GPS의 자세추정 성능에 심각한 악영향을 미침을 알 수 있었다. 지자기센서의 융합이 없어도 기동에 의해 요각의 추정오차는 2deg내로 유지할 수 있었고 롤각과 피치각 오차는 모든 비행조건에서 0.17deg내로 제한됨을 알 수 있었다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

An INS/GPS System is developed with MEMS IMU used for attitude control. The INS/GPS system is loosely coupled with GPS and could be fused with a magnetic compass and a baroaltimeter. The developed INS/GPS is boarded in KARI’s flight test airplane to evaluate performance. The flight test shows that a fusion with a magnetic compass without compensating hard-iron and soft-iron effects makes the attitude estimation performance worse. Maneuvers of airplane bounds the yaw angle error within 2 deg without fusion of magnetic compass. Roll and pitch angle error is bound in 0.17deg in all flight envelope.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. INS/GPS 시스템
• 3. 성능 평가
• 4. 결론
• 참고문헌