AEBS 관련 교통사고 데이터 분석과 AEBS 작동 한계상황 연구 = A Study on AEBS Traffic Accident Data Analysis and AEBS Operation Limit Situation

국문 초록 (Abstract)

최근 차량이 첨단화되고 있음에 따라 AEBS를 장착한 차량이 많이 생산되고 있다. AEBS는 전방추돌이 감지되는 상황에서 단계적으로 제동을 해주는 시스템이지만, 차량과 보행자를 정상적으로 감지하기 어려운 조건이 있다. 따라서 교통사고 데이터를 활용해 AEBS의 대표적 한계상황에 대한 연구를 진행하였다. 대표적 한계상황으로는 차선변경, 곡선도로, 교차로, 보행자 한계상황으로 4가지가 도출되었다. 이렇게 도출된 한계상황에서 사고유형, 노면상태, 운전자 차종, 차량 속도, AEBS 성능 등으로 나눠 사고에 영향을 미치는 인자를 분석하였다. 시뮬레이션 결과 차선변경 한계상황에서 사고에 영향을 미치는 인자는 대상차량의 속도, 목표차량의 감속도, 레이더 각도, 제동설정시간이었다. 곡선도로 한계상황에서 사고에 영향을 미치는 인자는 대상 차량 속도, 목표차량 감속도, 제동설정시간이었다. 교차로 한계상황에서 사고에 영향을 미치는 인자는 대상차량의 속도, 레이더 각도였다. 마지막으로 보행자 한계상황에서 사고에 영향을 미치는 인자는 대상차량 속도, 레이더 각도였다. 이중에 사고 발생에 영향을 가장 미치는 인자인 레이더 각도와 긴급제동시점을 조정하여 AEBS의 성능을 개선하였다. 레이더 각도는 29°로 설정하였고, 긴급제동시점은 TTC값이 1.6초 보다 작을 때 작동하도록 설정하였다. 개선된 AEBS의 시뮬레이션 결과 모든 대표적 한계상황에서 사고를 회피하는 것을 확인하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

AEBS-equipped vehicles are being produced in recent years as vehicles are advanced. AEBS is a system that provides braking step by step in a situation where a forward collision is detected, but there is a condition that it is difficult to normally detect vehicles and pedestrians. A study was conducted on the typical limitations of AEBS using traffic accident data. Four typical limiting situations were derived from lane changes, curved roads, intersections, and pedestrian limits. Factors affecting the accident were analyzed by dividing them into accident types, road conditions, driver's vehicle type, vehicle speed, and AEBS performance. The simulation results showed that the factors affecting the accident in the lane change limit situation were the speed of the ego vehicle, the deceleration of the target vehicle, the radar angle, and the braking setting time. Factors affecting the accident in the curved road limit situation were the ego vehicle speed, target vehicle deceleration, and braking time. The factors influencing the accident at the intersection limit situation were the speed of the ego vehicle, the radar angle. Finally, the factors affecting the accident in the pedestrian limit situation were the ego vehicle speed and radar angle. Among them, the performance of AEBS was improved by adjusting the radar angle and the emergency braking point, which are the factors that most affect the occurrence of the accident. The radar angle was set to 29 °, and the emergency braking time was set to operate when the TTC value was less than 1.6 seconds. As a result of the improved simulation of AEBS, it was confirmed that accidents are avoided in all representative limitations.

목차 (Table of Contents)

• Ⅰ. 서론 1
• 1.1 연구목적 1
• 1.2 연구범위 1
• Ⅱ. AEBS 대표적 한계상황 사고사례 2
• 2.1 차선변경 한계상황 3
• 2.2 곡선도로 한계상황 7
• 2.3 교차로 한계상황 12
• 2.4 보행자 한계상황 16
• Ⅲ. 시험 환경 구축 20
• 3.1 시험차량 모델링 20
• 3.2 보행자 모델링 24
• 3.3 도로환경 모델링 25
• 3.4 시험 방법 28
• Ⅳ. 시뮬레이션 및 주요인자 도출 32
• 4.1 차선변경 한계상황 32
• 4.2 곡선도로 한계상황 36
• 4.3 교차로 한계상황 40
• 4.4 보행자 한계상황 42
• Ⅴ. AEBS 성능 개선 및 검증 46
• 5.1 AEBS 성능 개선 46
• 5.2 개선된 AEBS 성능 검증 47
• Ⅵ. 결론 52
• □ 참고문헌 53
• □ Abstract 54