적응 알고리즘을 이용한 ESC와 ARS 기반 요 모멘트 분배

국문 초록 (Abstract)

본 논문은 자세 제어 장치와 능동 후륜 조향장치를 가지는 통합 섀시 제어에서 요 모멘트 분배를 위해 적응 알고리즘을 적용하는 방법을 제안한다. 통합 섀시 제어는 상위제어기와 하위제어기로 구성된다. 상위제어기에서 슬라이딩 모드 제어 이론을 이용하여 차량을 안정화시키는데 필요한 제어 요 모멘트를 계산한다. 하위제어기에서는 제어 요 모멘트를 만들어 내기 위해 자세 제어 장치의 제동 압력과 능동 후륜 조향장치의 조향각을 결정하는 데에 적응 알고리즘을 적용한다. 차량 시뮬레이션 패키지인 CarSim에서 시뮬레이션을 수행하여 제안된 방법의 타당성을 검증한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper presents an application of adaptive algorithms for yaw moment distribution with electronic stability control (ESC) and active rear steering (ARS) in integrated chassis control (ICC). Integrated chassis control consists of upper- and lower-level controllers. In the upper-level controller, the control yaw moment is computed with sliding mode control required to stabilize a vehicle. In the lower-level controller, adaptive algorithms are applied to determine the required brake pressure of ESC and the necessary steering angle of ARS, in order to generate the control yaw moment. Simulation is performed using the vehicle simulation package CarSim to validate the proposed method.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 통합 섀시 제어기 설계
• 3. 시뮬레이션
• 4. 결론
• 참고문헌(References)

참고문헌 (Reference)

1 임성진, "횡방향 안정성 향상을 위한 통합 섀시 제어의 적응 가변 가중치 조절" 대한기계학회 40 (40): 103-111, 2016

2 임성진, "자세 제어 장치와 능동 후륜 조향을 이용한 통합 섀시 제어" 대한기계학회 38 (38): 1291-1297, 2014

3 Rajamani, R., "Vehicle Dynamics and Control" Springer 2006

4 Chen, Y., "Sparse LMS for System Identification" 3125-3128, 2009

5 Yim, S., "Integrated Chassis Control with Adaptive Algorithms" 230 (230): 1264-1272, 2015

6 National Highway Traffic Safety Administration, "Federal Motor Vehicle Safety Standards; Electronic Stability Control Systems; Controls and Displays" NHTSA 2007

7 van Zanten, A.T., "Control Aspects of the Bosch-VDC" 573-608, 1996

8 Klier, W., "Concept and Functionality of the Active Front Steering System" SAE 2004

9 Mechanical Simulation Corporation, "CarSim User Manual Version 5"

10 Diniz, P.S.R., "Adaptive Filtering: Algorithms and Practical Implementation" Springer 2008

11 Nissan Motor Company, "4 Wheel Active Steer (4WAS)"