상대 측면 방위각을 이용한 목표물 주위 선회 유도 = Guidance law for circumnavigation using relative side-bearing

국문 초록 (Abstract)

본 연구에서는 상대 측면 방위각을 이용한 목표물 주위 선회 유도 법칙을 제안한다. 본 유도 법칙은 전영역 안정성을 가지고 있기 때문에 초기조건에 상관없이 적용될 수 있다. 따라서 일반적으로 흔히 필요한 별도의 경로 명령 생성 없이 무인항공기를 목표물 주위로 유도하여 선회할 수 있도록 한다. 또한 선형해석을 통해 유도 법칙의 특성을 이해할 수 있고, 관련 제어 이득을 결정할 수 있다. 제시된 유도 법칙은 GPS 기반 항법시스템과 영상 기반 항법시스템에 각각 적용되어 비행 실험을 통해 그 성능을 입증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This work presents a guidance law that allows a UAV to orbit around target using relative side-bearing angle. The proposed guidance law has global asymptotic stability. This allows skipping the path planning step which is commonly required in conventional UAV operation. Linear analysis is also presented to allow a proper selection of the relevant control gain. Two flight experiments, one with GPS-based navigation and the other with vision-based navigation system, were conducted to demonstrate the feasibility and performance of the proposed method.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. 유도 법칙
• 3. GPS 기반 비행 실험
• 4. 영상 기반 비행 실험
• 5. 결론
• 참고문헌