무인 자율주행을 위한 스테레오 카메라 설계 및 장애물 검출 기법

국문 초록 (Abstract)

최근 중노동 및 인명사고 경감, 물류의 원활한 흐름, 재고관리의 정밀도 향상 등을 목적으로 하는 자동화 차고들이 점차 증가함에 따라 제품을 이송하기 위한 무인 이송장지(AGV)에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 무인 이송장치의 안전한 자율주행을 위한 스테레오 비전 기반의 장애물 검출 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 무인 이송 장치의 전방 3m 에서 10m 사이에 나타나는 장애물을 검출하기 위하여 스테레오 카메라 시스템을 설계하고, 스테레오 비전 기법과 카메라 캘리브레이션을 이용하여 장애물의 위치와 크기를 측정함으로써 무인 이송장치의 자율주행에 도움을 줄 수 있는 시스템이 될 것이다.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• 1. 서론
• 2. 제안한 스테레오 카메라 시스템 설계
• 3. 장애물 검출 방법
• 4. 실험 및 결과
• 6. 결론
• 참고문헌