홈 시큐리티 애완용 로봇 = A Home Security Pet Robot

국문 초록 (Abstract)

본 논문은 홈 시큐리티와 엔터테인먼트 기능을 가진 4족 애완용 로봇의 구현에 대한 것으로 로봇은 15 자유도를 가지고 있으며 3축모션, 터치, 음성인식, CCD 카메라, 적외선 거리인식센서, 비접촉온도센서, 가스센서로 구성되어 있다. 다양한 엔터테인먼트 기능의 구현을 위하여 비평탄면에서의 안정적인 보행 알고리즘, 비전시스템을 이용한 물체추적 알고리즘, PC상의 GUI나 리모트 컨트롤러를 이용한 무선 원격제어 알고리즘을 제시하였으며 화재, 가스누출 및 긴급호출시에는 SMS로 문자메시지를 사용자에게 전송하는 기능을 구현하였다. 안정된 보행, 자세 안정화, 물체추적, 엔터테인먼트와 홈 시큐리티 동작을 위해 제안된 알고리즘이 자체 제작한 로봇에서 잘 수행되고 있음을 실험결과를 통하여 알 수 있었다.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 홈 시큐리티 애완용 로봇 시스템
• 2.1 시스템 구성
• 3. 로봇 기구학 및 역기구학
• 3.1 기구학(kinematics)
• 4. 엔터테인먼트 로봇 행동 알고리즘
• 4.1 보행 및 자세 안정화 알고리즘
• 4.2 물체추적 및 음성인식 알고리즘
• 5. 실험 결과
• 6. 결론
• 참고문헌

참고문헌 (Reference)

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