자율이동로봇의 실시간 주행을 위한 반사층의 제어구조 = Control architecture of the reflexive layer of autonomous mobile robots for real-time navigation

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, three actions in the reflexive layer of a hybrid deliberative/reflexive control architecture are discussed. The layer consists of resources, actions, an action coordinator and motion controller. Every resource works independently. To improve the real-time characteristics, a set of simplified actions and an action coordinator are designed using functions provided in the RTAI(Real-Time Application Interface for Linux) environment. Also, an obstacle avoidance algorithm using the geometric relationship between the robot and obstacles is proposed. The effectiveness and the real-time characteristic of the proposed reflexive mechanism are verified through computer simulations and experimental results using organized scenarios.

목차 (Table of Contents)

• 그림 목차 ⅲ
• 표 목차 ⅵ
• 제 1 장 서론 1
• 1.1 연구배경 1
• 1.2 연구동향 2
• 1.3 연구내용 및 논문의 구성 9
• 제 2 장 자율이동로봇 11
• 2.1 하드웨어 플랫폼 11
• 2.2 소프트웨어 14
• 제 3 장 인정/반사 혼합제어구조 17
• 3.1 제어구조 설계시 고려사항 17
• 3.2 혼합제어구조 19
• 제 4 장 자율주행을 위한 반사층 22
• 4.1 리소스 24
• 4.2 단위행위 28
• 4.2.1 Goto 29
• 4.2.2 Avoid 31
• 4.2.3 E-stop 33
• 4.3 행위조정기 33
• 4.4 동작제어기 35
• 4.5 반사층 관리자 36
• 제 5 장 충돌회피 알고리즘 37
• 제 6 장 시뮬레이션 및 실험 50
• 6.1 시뮬레이션 50
• 6.2 실험 54
• 6.2.1 제반사항 54
• 6.2.2 자율주행 실험 56
• 6.2.3 정적 장애물을 이용한 자율주행 실험 58
• 6.2.4 실험결과 64
• 제 7 장 결론 및 향후 연구과제 65
• 참고문헌 67
• 영문요약 71