기어와 압축 스프링 시스템을 이용한 산업용 파이프 로봇 메커니즘 설계

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 산업용 유체 파이프 라인을 청소하고 검사하는 로봇인 PCR(Pipe Cleaning Robot)을 제시한다. 이 로봇은 세 개의 독립적인 스프링 시스템과 DC 모터 그리고 세 가지 기어를 사용하여 직선, Elbow, Branch 및 수직 배관에서 구동이 가능하도록 설계되었다. 청소 및 탐사할 수 있는 배관의 범위는 Ø 220~290 mm이고, 두 종류의 강성 스프링을 직렬로 연결함으로써 다양한 직경의 파이프에서 구동할 수 있다. DC 모터에 연결된 평기어는 웜휠과 웜기어에 동력을 전달하며 웜휠과 웜기어를 매개로 앞, 뒷바퀴가 모두 동작하게 된다. 본 논문에서 제시된 로봇 PCR의 설계 및 구성에 있어 이동성과 효율성에 대해서도 평가하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, we introduce a robot, called PCR (Pipe Cleaning Robot), which cleans and inspects urban fluid pipelines. This robot can freely move along diverse pipelines such as straight line, elbow line, branch line and vertical pipelines. Moreover, the robot has three independent spring systems so it can be adapted in any pipe diameters along. Especially, three independent spring systems provide outstanding mobility in navigation that is a prerequisite characteristic in fluid pipelines by using steering mechanism.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 설계 목표 및 제한 조건
• 3. 결론
• 참고문헌(References)