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국문 초록 (Abstract)

본 논문은 전자제어식 조향 및 제동 장치를 장착한 차량에 대해 고장 안전 기능을 가지는 통합 섀시 제어 시스템을 제안한다. 통합 섀시 제어 시스템에서 상위 제어기는 슬라이딩 모드 제어 ...

본 논문은 전자제어식 조향 및 제동 장치를 장착한 차량에 대해 고장 안전 기능을 가지는 통합 섀시 제어 시스템을 제안한다. 통합 섀시 제어 시스템에서 상위 제어기는 슬라이딩 모드 제어 이론을 이용하여 제어 요모멘트를 만들어 낸다. 하위 제어기는 가중 의사-역행렬 기반 제어 분배 방법(WPCA)으로 제어 요모멘트를 전자제어식 조향 및 제동 장치의 타이어 힘으로 분배한다. WPCA 의 가변 가중치를 조절하여 구동기 혹은 센서의 고장에 대처할 수 있다. 이러한 상황에서 WPCA 방법으로 가변 가중치를 최적화하여 요모멘트 분배 성능을 향상시키기 위해 시뮬레이션을 이용한 최적화 방법을 제안한다. 제안된 방법의 타당성을 검증하기 위해 차량 시뮬레이션 패키지인 CarSim 에서 시뮬레이션을 수행한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper presents an integrated chassis control system with fail safety using optimum yaw moment distribution for a vehicle with steer-by-wire and brake-by-wire devices. The proposed system has two-level structure: upper- and lower-level controllers. In the upper-level controller, the control yaw moment is computed with sliding mode control theory. In the lower-level controller, the control yaw moment is distributed into the tire forces of active front steering(AFS) and electronic stability control(ESC) with the weighted pseudo-inverse based control allocation(WPCA) method. By setting the variable weights in WPCA, it is possible to take the sensor/actuator failure into account. In this framework, it is necessary to optimize the variables weights in order to enhance the yaw moment distribution. For this purpose, simulation-based tuning is proposed. To show the effectiveness of the proposed method, simulations are conducted on a vehicle simulation package, CarSim.

목차 (Table of Contents)

초록
Abstract
1. 서론
2. 통합 섀시 제어 시스템 설계
3. 통합 섀시 제어 시스템의 최적화

초록
Abstract
1. 서론
2. 통합 섀시 제어 시스템 설계
3. 통합 섀시 제어 시스템의 최적화
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (Reference)

1 Rajamani, R., "Vehicle Dynamics and Control" Springer 2006

2 Hac, A, "Unified Control of Brake- and Steer-by-Wire Systems Using Optimal Control Allocation Methods" SAE 2006

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4 A. Y. UNGOREN, "EVALUATION OF VEHICLE DYNAMIC CONTROL FOR ROLOVER PREVENTION" 한국자동차공학회 5 (5): 115-122, 2004

5 Kang, J.Y., "Development and Validation of a Finite Preview Optimal Control based Human Driver Steering Model" 855-860, 2008

6 Wang, J, "Coordinated Vehicle Dynamics Control with Control Distribution" 5348-5353, 2006

7 Yim, S, "Coordinated Control of Hybrid 4WD Vehicles for Enhanced Maneuverability and Lateral Stability" 61 (61): 1946-1950, 2012

8 Hac, A, "Control of Brake- and Steer-by-Wire Systems During Brake Actuator Failure" SAE 2006

9 Mechanical Simulation Corporation, "CarSim User Manual Version 5"

10 Xiang, W., "Automobile Brake-by-Wire Control System Design and Analysis" 57 (57): 138-145, 2008