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      지자기맵을 이용한 이동로봇의 실내 위치 추정 = Indoor Localization of Mobile Robot Using Magnetic Map

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      https://www.riss.kr/link?id=A101996362

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      다국어 초록 (Multilingual Abstract)

      This paper proposes a geomagnetic map based localization method for indoor robot system. Geomagnetic field is distorted by reinforced concreate or metal objects in indoor environment. The distortion provides a unique feature that can be utilized in lo...

      This paper proposes a geomagnetic map based localization method for indoor robot system. Geomagnetic field is distorted by reinforced concreate or metal objects in indoor environment. The distortion provides a unique feature that can be utilized in localization. The measured magnetic data set is translated and encoded into unique posture data set in the magnetic map. An Extended Kalman Filter embedded motion prediction model for mobile robot is combined with the generated world map to solve SLAM problem. An experiment has been carried out to test the proposed approach.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • Ⅰ. 서론
      • Ⅱ. Extended Kalman Filter
      • Ⅲ. 실험
      • Ⅳ. 결론
      • Abstract
      • Ⅰ. 서론
      • Ⅱ. Extended Kalman Filter
      • Ⅲ. 실험
      • Ⅳ. 결론
      • 참고문헌
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