ORB를 이용한 실시간 목표물 인식 및 추적 = Real-time object recognition and tracking using ORB

국문 초록 (Abstract)

무인기의 사용이 증가함에 따라 영상 기반의 임무는 무인기 연구 분야에 있어 중요한 주제가 되었다. 목표물 인식을 위하여 최근에는 BRIEF, ORB, BRISK, FREAK 등의 이진 기술자 기반의 연구가 진행되었다. 이 알고리즘들은 적은 메모리 사용량과 빠른 계산 시간으로 인해 휴대전화 또는 DSP와 같은 저전력의 장비에 사용하기에 적합하다. 본 논문에서는 ORB 알고리즘을 사용하여 목표물 인식 및 추적을 수행하였다. 모든 알고리즘은 Texas Instruments의 DSP 중 하나인 TMS320DM648 상에 구현 되었다. 메모리 사용량을 줄이기 위해 템플릿 이미지 대신 템플릿 이미지의 기술자를 DSP상에 저장하였다. 실내 시험을 수행하였으며, 시험 결과는 목표물 인식과 추적이 잘 이루어짐을 보여준다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

As the usage of unmanned aircraft increases, vision-based mission becomes one of the important topics in unmanned aircraft research. Recently, researches based on binary descriptors have been studied for object recognition such as BRIEF, ORB, BRISK, and FREAK, ect. These algorithms have low memory usage and computational load, which make easier to apply to low-power devices such as cell-phone or DSP. In this paper, ORB algorithm is used for object recognition and tracking. All algorithms are implemented in TMS320DM648 which is one of DSP of Texas Instruments. To reduce memory usage descriptors of template are saved in DSP rather than the template. An indoor test is conducted and the result of indoor test show that object recognition and tracking works well.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. 본론
• 3. 결론
• 참고문헌