Model Reference Adaptive Sliding Mode Control of Robot Manipulators = 로보트 매니퓰레이터의 기준 모델 적응 슬라이딩 모드 제어

국문 초록 (Abstract)

본 논문은 기준 모델을 이용하여 적응 슬라이딩 모드 제어 알고리즘 전개에 있으며, 기준 모델은 간단한 이중 적분기로 구성한다. 본 논문에서는, 일반적인 로봇 매니플레이터의 적응 가변 구조 제어 기법과는 달리, 미지의 매개변수가 실시간으로 추정된다. 상태종속 입력 외란에 의한 나쁜 영향하에서 매니플레이터 매개변수의 어떠한 사전 지식없이도 제안된 제어기는 대국적 점근적으로 안정하여 슬라이딩 표면 위에서 슬라이딩 모드의 발생을 보장한다. 이론적 결과를 모의실험을 통하여 검증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

The paper is devoted to the development of an adaptive sliding mode control algorithm using model reference. The model reference is composed of simple double integrator. In this paper, unlike usual adaptive variable structure control schemes for robot manipulators, the unknown parameters are estimated on-line. It is shown that, without any prior knowledge of the manipulator parameters under the deterioration of a class of state-dependent input disturbances, the proposed scheme is globally asymptotically stable and therefore guarantees the occurrence of the sliding mode on the sliding surface. The theoretical results have been validated by simulations.