해상환경을 고려한 선박 장비 모니터링과 자율운항 시뮬레이션 시스템

국문 초록 (Abstract)

본 논문은 ROS와 Gazebo를 활용하여 해상환경 설정이 가능하고 대시보드를 통해 선박 장비를 모니터링 할 수 있는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 Ubuntu20.04 환경에서 동작하며, 해상환경은 해양수산부의 공공데이터를 활용하였다. 대시보드는 ROS와 소켓 통신으로 연결되어 있으며 선박으로부터 받은 데이터 정보, 선박의 방향, 선박위치, 바람의 세기, 파도 높이 등등을 확인할 수 있다. 그리고 웨이포인트에 따른 경로점 추종과 시각화를 수행할 수 있다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper proposes a system that can set up the marine environment using ROS and Gazebo and monitor ship equipment through a dashboard. The proposed system operates in the Ubuntu 20.04 environment, and the marine environment utilizes public data from the Ministry of Oceans and Fisheries. The dashboard is connected through ROS communication and can check data information received from the ship, the direction of the ship, the location of the ship, the strength of the wind, the wave height, etc. And it is possible to estimate the route point according to the waypoint.