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- 학술지명
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발행연도
2014
-
작성언어
Korean
- 주제어
-
등재정보
KCI등재,SCOPUS
-
자료형태
학술저널
-
수록면
713-717(5쪽)
-
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1
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다국어 초록 (Multilingual Abstract)
In this paper, the travel control of the spherical wheeled robot with a mecanum wheel is impelemented. Four typical wheels or three omni wheels are used to consist of the ball-bot. the slip is occured when the typical wheels is used to the ball-bot. In order to reduce these slip, the spherical wheeled robot with macanum wheels is proposed. Through some experiments, we find that the proposed spherical wheeled robot with a mecanum wheel is superior to the conventional spherical wheeled robot with typical wheels.
목차 (Table of Contents)
- Abstract
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. 구형바퀴로봇(볼-봇)의 구성 및 동역학
- Ⅲ. 시스템구조와 제어구조
- Ⅳ. 실험 및 결과
- Abstract
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. 구형바퀴로봇(볼-봇)의 구성 및 동역학
- Ⅲ. 시스템구조와 제어구조
- Ⅳ. 실험 및 결과
- Ⅴ. 결론
- REFERENCES
참고문헌 (Reference)
1 이장명, "외바퀴 로봇 다이나믹 모델과 성능 개선" 제어·로봇·시스템학회 16 (16): 1074-1081, 2010
2 이세한, "무게중심이 변동되는 차륜형 역진자의 평형점 상태에 관한 연구" 제어·로봇·시스템학회 18 (18): 496-501, 2012
3 이장명, "단일 가속도 센서에 의한 모바일 역진자 제어" 제어·로봇·시스템학회 16 (16): 440-445, 2010
4 U. Nagarajan, "Trajectory planning and control of an underactuated dynamically stable single spherical wheeled mobile robot" 3743-3748, 2009
5 W. Wang, "Structure design of two types of sliding-mode controllers for a class of under-actuated mechanical systems" 1 (1): 163-172, 2007
6 U. Nagarajan, "State transition, balancing, station keeping, and yaw control for a dynamically stable single spherical wheel mobile robot" 998-1003, 2009
7 J. -H. Lee, "Re-analysis of lyapunov stability of PI(D) controllers for regulation of second order servo systems" 1998
8 Y. Yamamoto, "NXT ballbot model-based design-control of a self-balancing robot on a ball, built with LEGO Mindstorms NXT"
9 C. Wang, "Dynamical optimal training for interval type-2 fuzzy neural network" 34 (34): 1472-1477, 2004
10 C. -H. Huang, "Design and implementation of fuzzy control on a two-wheel inverted pendulum" 58 (58): 337-345, 2011
1 이장명, "외바퀴 로봇 다이나믹 모델과 성능 개선" 제어·로봇·시스템학회 16 (16): 1074-1081, 2010
2 이세한, "무게중심이 변동되는 차륜형 역진자의 평형점 상태에 관한 연구" 제어·로봇·시스템학회 18 (18): 496-501, 2012
3 이장명, "단일 가속도 센서에 의한 모바일 역진자 제어" 제어·로봇·시스템학회 16 (16): 440-445, 2010
4 U. Nagarajan, "Trajectory planning and control of an underactuated dynamically stable single spherical wheeled mobile robot" 3743-3748, 2009
5 W. Wang, "Structure design of two types of sliding-mode controllers for a class of under-actuated mechanical systems" 1 (1): 163-172, 2007
6 U. Nagarajan, "State transition, balancing, station keeping, and yaw control for a dynamically stable single spherical wheel mobile robot" 998-1003, 2009
7 J. -H. Lee, "Re-analysis of lyapunov stability of PI(D) controllers for regulation of second order servo systems" 1998
8 Y. Yamamoto, "NXT ballbot model-based design-control of a self-balancing robot on a ball, built with LEGO Mindstorms NXT"
9 C. Wang, "Dynamical optimal training for interval type-2 fuzzy neural network" 34 (34): 1472-1477, 2004
10 C. -H. Huang, "Design and implementation of fuzzy control on a two-wheel inverted pendulum" 58 (58): 337-345, 2011
11 C. M. Lin, "Decoupling control by hierarchical fuzzy sliding-mode controller" 13 (13): 593-598, 2005
12 J. C. Lo, "Decoupled fuzzy sliding-mode control" 6 (6): 426-435, 1998
13 R. Hollis, "Ballbots"
14 K. J. Astrom, "Automatic Tuning of PID Controllers"
15 T. B. Lauwers, "A dynamical stable single-wheeled mobile robot with inverse mouse-ball drive" 2884-2889, 2006
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분석정보
인용정보 인용지수 설명보기
학술지 이력
| 연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
|---|---|---|---|
| 2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
| 2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) |  |
| 2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2009-12-29 | 학회명변경 | 한글명 : 제어ㆍ로봇ㆍ시스템학회 -> 제어·로봇·시스템학회 | |
| 2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2008-01-02 | 학술지명변경 | 한글명 : 제어.자동화.시스템공학 논문지 -> 제어.로봇.시스템학회 논문지외국어명 : Journal of Control, Automation and Systems Engineering -> Journal of Institute of Control, Robotics and Systems | |
| 2007-10-29 | 학회명변경 | 한글명 : 제어ㆍ자동화ㆍ시스템공학회 -> 제어ㆍ로봇ㆍ시스템학회영문명 : The Institute Of Control, Automation, And Systems Engineers, Korea -> Institute of Control, Robotics and Systems | |
| 2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
| 1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |  |
학술지 인용정보
| 기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
|---|---|---|---|
| 2016 | 0.69 | 0.69 | 0.55 |
| KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
| 0.45 | 0.39 | 0.509 | 0.14 |
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