본 논문은 블루투스 4.0 통신으로 동작하는 모바일 휠체어 환경에서 휠체어의 운동학적 모델을 기술하고 위치제어를 수행한다. 하지만 해당 모바일 휠체어 환경은 두 가지의 제한 조건을 갖...
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2021
Korean
학술저널
99-100(2쪽)
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본 논문은 블루투스 4.0 통신으로 동작하는 모바일 휠체어 환경에서 휠체어의 운동학적 모델을 기술하고 위치제어를 수행한다. 하지만 해당 모바일 휠체어 환경은 두 가지의 제한 조건을 갖...
본 논문은 블루투스 4.0 통신으로 동작하는 모바일 휠체어 환경에서 휠체어의 운동학적 모델을 기술하고 위치제어를 수행한다. 하지만 해당 모바일 휠체어 환경은 두 가지의 제한 조건을 갖는다. 첫째, 블루투스 4.0 통신은 1Mbps 정도의 낮은 속도를 갖고 이는 제어성능에 영향을 끼친다. 둘째, 휠체어의 기어에서 발생하는 마찰력의 영향으로 속도는 0.5 ~ 5.5km/h의 좁은 범위를 갖게 된다. 두 가지의 제한 조건 하에서 MATLAB으로 모바일 휠체어의 운동모델을 구성하고 비선형 제어 테스트를 진행한다. 결과를 통해 실제 상황에서의 적용 가능성에 관하여 확인하였다.
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