퍼지제어를 이용한 지능 모바일 로봇의 궤적 계획에 관한 연구

국문 초록 (Abstract)

오랜 시간 진화를 거듭하여 지능화 되어진 이동로봇이 현재 위치에서 지정된 목표 지점까지 자율적으로 찾아가기 위해서 로봇 스스로 주변 환경을 인식 및 판단하고 자기의 위치와 목표지점까지의 이동경로를 파악할 수 있어야 한다. 로봇이 이동하는 경로에 나타날 수 있는 장애물들에 대해 로봇은 장애물을 회피해야하며 회피 후 지속적으로 목표지점으로 이동하여야 한다. 본 논문에서는 이런 지능형 이동로봇이 인식하는 장애물 회피 학습에 따른 패턴 매칭을 이용한 효과적인 회피 동작 생성과 GPS센서를 이용하여 로봇의 현재 위치와 목표지점까지의 경로를 파악하여 이동 로봇이 신속, 정확하게 자율적으로 주행을 할 수 있는 알고리즘을 개발하는데 그 목적을 둔다.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• 1. 서론
• 2. 경로계획
• 3. 센서 개요 및 하드웨어 구성
• 4. 퍼지제어기
• 5. 결론
• 참고문헌