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      PLL controller for precise velocity tracking of UUV

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      https://www.riss.kr/link?id=A101196443

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      다국어 초록 (Multilingual Abstract)

      A phase-locked-loop(PLL) controller is designed in this paper for fast velocity tracking of unmanned underwater vehicle(UUV). Digital encoder output encodes measured velocity of actuator and its phase is compared with reference frequency of desired ve...

      A phase-locked-loop(PLL) controller is designed in this paper for fast velocity tracking of unmanned underwater vehicle(UUV). Digital encoder output encodes measured velocity of actuator and its phase is compared with reference frequency of desired velocity command in the feedback loop to achieve fast convergence of tracking error. This makes possible dynamics model of UUV motion be controlled by focusing on the motor speed control after solving inverse kinematics and dynamics of UUV. Simulation results are given to demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed controller for UUV motion control.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • 1. INTRODUCTION
      • 2. UUV MODEL
      • 3. CONTROL DESIGN
      • 4. SIMULATION EXAMPLE
      • Abstract
      • 1. INTRODUCTION
      • 2. UUV MODEL
      • 3. CONTROL DESIGN
      • 4. SIMULATION EXAMPLE
      • 5. CONCLUSION
      • REFERENCES
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