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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      3-Axis SCARA Robot의 진동저감을 위한 Finite Jerk 기반 속도 제어에 관한 연구

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      https://www.riss.kr/link?id=A109098236

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      다국어 초록 (Multilingual Abstract)

      This paper present the result that techniques of velocity control based on Finite Jerk to reduce Vibration of 3-Axis SCARA Robot using AC-servo motor. In case of the high speed motion, jerk (the first derivative of acceleration) is the principle facto...

      This paper present the result that techniques of velocity control based on Finite Jerk to reduce Vibration of 3-Axis SCARA Robot using AC-servo motor. In case of the high speed motion, jerk (the first derivative of acceleration) is the principle factor of vibration of the robot mechanical part. Therefore we can reduce vibration of 3-Axis SCARA Robot using Finite Jerk (taken trapezoidal acceleration form) by control Jerk duration time. (△t) This paper prpose Finite Jerk velocity profile, apply Finite Jerk to 3-Axis SCARA Robot using LabVIEW<SUP>®</SUP> and NI PXI-7350 Motion Controller. And Robot motion applied Finite Jerk compare vibrations with trapezoidal and S-Curve velocity mode.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 유한 저크(Finite Jerk)
      • 3. 유한저크를 적용한 로봇 모션 제어
      • 4. 결론
      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 유한 저크(Finite Jerk)
      • 3. 유한저크를 적용한 로봇 모션 제어
      • 4. 결론
      • 후기
      • 참고문헌
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