농업용 로봇을 위한 이동성능 평가시스템 연구 = Study of Mobility Performance Evaluation System for Agricultural Robot

국문 초록 (Abstract)

최근 전 세계적으로 농업생산의 고부가가치화 및 농업인구의 고령화에 대응하기 위하여 농업 로봇의 개발 필요성이 점점 증가하고 있다. 아울러, 시설원예 관련 로봇 시장은 지속적인 증가가 예상된다. 국내 역시 농업 생산시스템의 스마트화가 진행되면서 농업 로봇 관련 시장이 확대되는 추세이다. 하지만 농업 로봇의 사용에 있어서 평가 기준이 되는 농업기계 관련 국내 표준화 활동은 유럽 및 북미 선진국에 비하여 많이 미흡한 상황이고 심지어 로봇 국제 표준화 기구인 ISO TC299에서는 농업 분야가 아예 반영되어 있지 않은 실정이다. 따라서 현 상황에서 농업 로봇의 성능을 평가하기 위해서는 서비스 로봇의 성능평가 방법(KS B ISO 18646-1)에 따라야 하는데 KS B ISO 18646-1은 실내 환경의 바퀴형 로봇에 국한되기 때문에 실제 농업용 로봇에 적용하기에는 문제가 있는 상황이다. 따라서 본 연구는 농업용 로봇 상용화를 위한 표준화를 위해 농업용 로봇을 위한 이동성능 평가 시스템을 제안한다.
기존의 로봇의 이동성능은 5,000mm 이상의 충분한 거리에서 로봇의 이동 시작과 정지 시간을 측정하여 평가하였으나 농업용 로봇은 농업 작업의 특성상 길이와 이동구간의 간격이 많이 제한되고 이동구간 사이에 작물이나 과실 또는 여러 가지 구조물이 존재하기 때문에 본 논문에서는 농업용 로봇의 정확한 이동 성능을 평가하기 위해 Indoor GPS와 IMU센서를 이용한 이동성능 평가 시스템을 구축하여 기존의 이동성능 평가 시스템과 비교·분석하고자 한다.