이동 로봇 Pan-Tilt 기구부에 장착된 스테레오 카메라의 Head-Eye 보정 및 Wheel 보정을 동시에 수행하는 방법을 제안한다. 카메라가 이동로봇의 고정형 기구부에 장착되어있는 경우를 고려한 기...
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2015
-
567
KCI등재후보
학술저널
793-799(7쪽)
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이동 로봇 Pan-Tilt 기구부에 장착된 스테레오 카메라의 Head-Eye 보정 및 Wheel 보정을 동시에 수행하는 방법을 제안한다. 카메라가 이동로봇의 고정형 기구부에 장착되어있는 경우를 고려한 기...
이동 로봇 Pan-Tilt 기구부에 장착된 스테레오 카메라의 Head-Eye 보정 및 Wheel 보정을 동시에 수행하는 방법을 제안한다. 카메라가 이동로봇의 고정형 기구부에 장착되어있는 경우를 고려한 기존의 방법들은 최근 일반적인 이러한 시스템에 적용될 수 없다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 논문에서는 기존 방법을 바탕으로한 선형 반복적인 방법을 고안하였다. 이것은 동시보정을 통한 효율성뿐만 아니라 정확도 면에서도 만족할만한 결과를 얻었다. 그리고 비선형 최적화 기법을 통해 보다 높은 정확도의 보정을 구현했다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
We presented a method to perform simultaneously both head-eye calibration and wheel calibration for a mobile robot that has a stereo camera mounted on the pan-tilt mechanism. Such a mobile robot system prevails recently. However, conventional methods ...
We presented a method to perform simultaneously both head-eye calibration and wheel calibration for a mobile robot that has a stereo camera mounted on the pan-tilt mechanism. Such a mobile robot system prevails recently. However, conventional methods are not applicable to this system because they assumed that camera systems were mounted on fixed structures. Building on conventional methods, we devised an iterative linear solution to solve the problem, and achieved satisfactory results in terms of accuracy in addition to efficiency due to simultaneous calibration. Furthermore, the calibration accuracy was improved by nonlinear optimization.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 A. Gianluca, "Simultaneous calibration of odometry and camera for a differential drive mobile robot" 5417-5422, 2010
2 Press, William H., "Numerical recipes 3rd edition" Cambridge University Press 2007
3 Antonelli, Gianluca, "Linear estimation of the physical odometric parameters for differential-drive mobile robots" 23 (23): 59-68, 2007
4 B. K. P. Horn, "Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions" 4 (4): 629-642, 1987
5 Z. Zhang, "Calibration of a mobile robot with application to visual navigation" 306-313, 1989
6 Y. Chang, "Calibrating a mobile camera's extrinsic parameters with respect to its platform" 443-448, 1991
7 R.Y. Tsai, "A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration" 5 (5): 345-358, 1989
1 A. Gianluca, "Simultaneous calibration of odometry and camera for a differential drive mobile robot" 5417-5422, 2010
2 Press, William H., "Numerical recipes 3rd edition" Cambridge University Press 2007
3 Antonelli, Gianluca, "Linear estimation of the physical odometric parameters for differential-drive mobile robots" 23 (23): 59-68, 2007
4 B. K. P. Horn, "Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions" 4 (4): 629-642, 1987
5 Z. Zhang, "Calibration of a mobile robot with application to visual navigation" 306-313, 1989
6 Y. Chang, "Calibrating a mobile camera's extrinsic parameters with respect to its platform" 443-448, 1991
7 R.Y. Tsai, "A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration" 5 (5): 345-358, 1989
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학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2026 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (재인증) | |
2017-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | |
2016-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (계속평가) | |
2015-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (계속평가) | |
2013-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 FAIL (등재후보1차) | |
2012-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (기타) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | |
2007-08-27 | 학회명변경 | 한글명 : 학국전자통신학회 -> 한국전자통신학회영문명 : The Korea Insitute of Electronic Communication Sciences -> The Korea Institute of Electronic Communication Sciences |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
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2016 | 0.89 | 0.89 | 0.79 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.77 | 0.76 | 0.698 | 0.27 |