Fly-By-Wire 헬리콥터 개발을 위한 모델 불확실성에 강건한 L₁적응 제어기 설계 = Design the L₁Adaptive Controller for Developing Fly-By-Wire Helicopter

국문 초록 (Abstract)

Fly-By-Wire 비행 제어 시스템은 FBW 헬리콥터 개발의 핵심 원천 기술로써 외국으로부터의 기술 도입이 어려워 독자적으로 기술을 확보해야 한다. 일반적으로 비행 제어 시스템은 공력 해석 및 풍동 실험을 기반으로 선형 모델을 사용하여 설계된다. 실제 비행 실험에서는 선형 모델의 오차 및 불확실성에 의하여 비행 성능이 저하된다. 따라서 외형 손상 및 비행 조건 변화 등과 같은 모델 불확실성에도 항상 일정한 비행 성능을 유지하기 위하여 선형 제어기를 보상하는 적응 제어 기법이 필요하다. 본 연구에서는 선형 제어기를 보상하는 구조를 가진 L₁ 적응 제어기를 설계하며 검증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

Fly-By-Wire (FBW) based fixed-wing aircraft control has been well investigated and widely used nowadays both in military and civilian aircraft. However, FBW-based helicopter technology is still at its infancy and there are only a few numbers of helicopters flying with this technology. FBW-based control for helicopters is highly protected so that the technology must be developed without any external input from foreign agencies. In this paper, we present a FBW-based controller using a linear dynamic model, which has discrepancy with real fully nonlinear dynamic characteristics. We propose a L1 adaptive controller, which is known to be highly resilient to model errors and uncertainties. In this study, the performance of the proposed controller is validated in a series of simulation.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. FBW 헬리콥터
• 3. L₁ 적응 제어기
• 4. 제어기 모의 실험
• 5. 결론
• 참고문헌