무인 자율 주행 차량이 야지 환경에서 안전하게 주행하기 위해서는 차량의 주행 안정성이 반드시 고려되어야 한다. 본 논문에서는 실시간 주행 안정성 분석을 위한 자율 주행 시뮬레이션에 ...
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2017
Korean
KCI등재,SCOPUS,ESCI
학술저널
599-605(7쪽)
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다운로드국문 초록 (Abstract)
무인 자율 주행 차량이 야지 환경에서 안전하게 주행하기 위해서는 차량의 주행 안정성이 반드시 고려되어야 한다. 본 논문에서는 실시간 주행 안정성 분석을 위한 자율 주행 시뮬레이션에 ...
무인 자율 주행 차량이 야지 환경에서 안전하게 주행하기 위해서는 차량의 주행 안정성이 반드시 고려되어야 한다. 본 논문에서는 실시간 주행 안정성 분석을 위한 자율 주행 시뮬레이션에 적용되는 경로 추종 제어기를 제시한다. 경로 추종 제어기는 Preview 거리를 사용하여 차량의 지향 각을 제어하고, 요 모멘트 관측기로부터 추정된 외란 모멘트를 보상하여 지향 각 오차와 횡 방향 거리 오차를 감소시킨다. 곡선 경로에서는 곡률을 이용하여 차량의 주행 속도를 결정한다. 대상 차량은 6X6 스키드 조향차량이기 때문에 6개의 휠에 서로 다른 구동력을 분배하는 방법을 사용하여 주어진 경로를 주행한다. ADAMS에서 모델링 된 차량을 MATLAB과 연동시켜 시뮬레이션하고, 경로 추종 제어기 성능을 검증하였다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
For an unmanned vehicle to be driven on the off-road terrain, it is necessary to consider the vehicle’s stability. This paper suggests a path tracking controller for simulation of real-time vehicle stability analysis. The path tracking controller us...
For an unmanned vehicle to be driven on the off-road terrain, it is necessary to consider the vehicle’s stability. This paper suggests a path tracking controller for simulation of real-time vehicle stability analysis. The path tracking controller uses the preview distance to track the given trajectory. The disturbance moment is estimated using the yaw moment observer, and this information is used for compensation in the yaw moment control. On a curved path, the vehicle’s desired velocity is determined from the curvature of the path. Because the vehicle is equipped with six independent motor driven wheels, the driving torques are distributed on all the wheels. The effectiveness of the path tracking controller is verified using ADAMS / MATLAB co-simulation.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 Lhomme-Desages, D., "Trajectory Control of a Four-wheel Skid-steering Vehicle Over Soft Terrain using a Physical Interaction Model" 1164-1169, 2007
2 KRZYSZTOF KOZLOWSKI, "Modeling and Control of a 4-wheel Skid-steering Mobile Robot" 14 (14): 477-496, 2004
3 Fiala, E., "Lateral Forces on Rolling Pneumatic Tires" 96 : 973-979, 1954
4 Jiang, K., "Estimation of Vehicle's Vertical and Lateral Tire Forces Considering Road Angle and Road Irregularity" 342-347, 2014
5 Cho, W., "Estimation of Tire Forces for Application to Vehicle Stability Control" 59 (59): 638-649, 2010
6 Juyong Kang, "Design, implementation, and test of skid steering-based autonomous driving controller for a robotic vehicle with articulated suspension" 대한기계학회 24 (24): 793-800, 2010
7 Rajamani, R., "Algorithms for Real Time Estimation of Individual Wheel Tire-Road Friction Coefficients" 4682-4687, 2006
8 Yi, J., "Adaptive Trajectory Tracking Control of Skidsteering Mobile Robots" 2605-2610, 2007
9 홍섭, "A path tracking control algorithm for underwater mining vehicles" 대한기계학회 23 (23): 2030-2037, 2009
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2 KRZYSZTOF KOZLOWSKI, "Modeling and Control of a 4-wheel Skid-steering Mobile Robot" 14 (14): 477-496, 2004
3 Fiala, E., "Lateral Forces on Rolling Pneumatic Tires" 96 : 973-979, 1954
4 Jiang, K., "Estimation of Vehicle's Vertical and Lateral Tire Forces Considering Road Angle and Road Irregularity" 342-347, 2014
5 Cho, W., "Estimation of Tire Forces for Application to Vehicle Stability Control" 59 (59): 638-649, 2010
6 Juyong Kang, "Design, implementation, and test of skid steering-based autonomous driving controller for a robotic vehicle with articulated suspension" 대한기계학회 24 (24): 793-800, 2010
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8 Yi, J., "Adaptive Trajectory Tracking Control of Skidsteering Mobile Robots" 2605-2610, 2007
9 홍섭, "A path tracking control algorithm for underwater mining vehicles" 대한기계학회 23 (23): 2030-2037, 2009
고속도로 합류점 주행을 위한 강건 모델 예측 기법 기반 자율주행 차선 변경 알고리즘 개발
압출적층조형 공정 기반 3D 프린팅 제품 기계적 특성의 지배적 공정인자 도출 및 최적화에 관한 연구
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | |
2010-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2008-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2004-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2001-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1998-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
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2016 | 0.27 | 0.27 | 0.25 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.24 | 0.23 | 0.506 | 0.06 |