로봇청각기술을 위한 키넥트기반 음원위치추적방법의 성능비교 = Performance Comparison of Kinect-based Sound Source Localization for Robot Auditory System

국문 초록 (Abstract)

최근에 키넥트 센서를 활용하여 로봇용 소프트웨어뿐만 아니라 하드웨어 영역에서도 매우 중요한 공통화 작업이 가능해지고 있다. 이러한 센서는 3차원 공간을 로봇이 인지할 수 있도록 공간상의 거리정보와 카메라 정보를 로봇에게 전달해주고 있다. 본 논문에서는 키넥트 센서에 장착된 여러 개의 마이크로폰을 통해 음원의 방향을 추적하는 로봇청각기술에 대해서 다루고자 한다. 이를 위해 TDOA와 GCC-PHAT 방법에 의한 음원위치 추적의 결과를 비교하여 유용성을 살펴본다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

Recently, not only software but also hardware for robot, we can have work in common using kinect sensor. Such sensor has transmitted the information of distance and camera for robot that can be aware of cartesian space. This study deals with sound source localization based on several speech signals obtained from kinect’s microphones. To do this, we demonstrate usefulness by comparing the experimental results of TDOA and GCC-PHAT.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• I. 서론
• II. TDOA에 의한 음원위치추적
• III. GCC-PHAT에 의한 음원위치추적
• IV. 시뮬레이션 및 결과
• V. 결론
• 참고문헌