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국문 초록 (Abstract)

강아지풀은 손으로 잡고 누르면 이삭의 털이 기울어진 방향을 따라 미끄러지면서 이동하는 특성이 있다. 이러한 강아지풀 메커니즘을 적용하면 작은 크기와 간단한 구조로 다양한 협소공간에서 주행이 가능한 로봇을 만들 수 있다. 기존에 연구된 강아지풀 메커니즘을 이용한 로봇의 제한사항을 보완하기 위해 새로운 형식의 강아지풀 메커니즘을 고안했다. 위상차 모션을 적용함으로써 하나의 모터를 사용하여 직진 및 방향전환이 가능한 로봇을 설계하였다. 프로토타입 로봇을 제작하여 실험을 통해 협소공간 및 평지에서 직진 및 방향전환이 가능하며, 수평 및 수직 관내주행이 가능함을 확인하였다. 털의 조건과 리니어 모터의 진동수가 주행 성능에 미치는 영향을 시뮬레이션을 통해 분석하여 로봇의 주행성능 향상을 위한 연구를 하였다.

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강아지풀은 손으로 잡고 누르면 이삭의 털이 기울어진 방향을 따라 미끄러지면서 이동하는 특성이 있다. 이러한 강아지풀 메커니즘을 적용하면 작은 크기와 간단한 구조로 다양한 협소공간...

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

The foxtail has a characteristic that when it is pushed by the hand, it slides and moves along the direction of the bristle. Applying the foxtail mechanism makes it possible to make robots that can move in various narrow spaces with small and simple structure. A new type of mechanism is devised to compensate the limitations of the robot using the foxtail mechanism studied in the past. By using phase difference motion, we designed a robot that can move forward and change directions while using one motor. Experiments using a prototype robot showed that it is possible to move forward and rotation in the narrow space and flat surface, and to move horizontal and vertical pipelines. The effect of the condition of the bristle and the frequency of the motor on the moving of the robot was analyzed through simulation to study the improvement of the moving performance.

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목차 (Table of Contents)

초록
Abstract
1. 서론
2. 메커니즘 아이디어
3. 실험결과

초록
Abstract
1. 서론
2. 메커니즘 아이디어
3. 실험결과
4. 변수연구
5. 결론
참고문헌 (References)

참고문헌 (Reference)

1 Manuello Bertetto, A., "In-pipe Inch-worm Pneumatic Flexible Robot" 1, 2 : 1226-1231, 2001

2 Kakushima, M. M., "Foxtail Actuator" 1 (1): 682-683, 2005

3 Roh, S.-G., "Differentialdrive On-pipe Robot for Moving Inside Urban Gas Pipeline" 21 (21): 1-17, 2005

4 Choi, Y.-H., "Development of a Pipeline Robot Like Foxtail" 2849-2854, 2007

5 Choi, Y.-H., "Development of a Foxtail Robot Moving in an Irregular Pipeline" Department of Mechanical Engineering the Graduate School Yonsei University 2007

6 Kim, Y.-J., "Design of a Biomimetic Robot Using Foxtail Mechanism and Carangiform-Locomotion for Various Environments" 2015

7 Kim, Y.-J., "Design of a Biomimetic Robot Using Foxtail Mechanism and Carangiform-Locomotion for Rough and Narrow Space" 421-421, 2014

8 Wang, Z., "Bristle Mechanism Study of a Shape Reconfigurable Brush Robot" 30 (30): 543-551, 2003

9 Muramstsu, M., "Autonomous Mobile Robot in Pipe for Piping Operation" 3 : 2166-2171, 2000

10 Wang, Z., "A Bristle-Based Pipeline Robot for Ill-Constraint Pipes" 13 (13): 383-392, 2008