유전자 알고리즘으로 조정된 퍼지 로직 제어기를 이용한 평면 여자유도 매니퓰레이터의 토크 최적화에 관한 연구

국문 초록 (Abstract)

여자유도 매니퓰레이터의 동적 제어는 관절에 가해지는 토크를 최소화하는 목적으로 많은 연구가 이루어져 왔다. 그러나 기존의 국소 토크 최적화의 동적 제어 방법은 드라이버로 구현하기 힘든 토크가 요구된다. 본 논문에서는 그러한 큰 토크요구를 상당히 개선시킨 새로운 제어 알고리즘을 제안한다. 이 알고리즘은 기존의 국소 토크 최소화 알고리즘에 퍼지 로직과 유전자 알고리즘을 적용시킨 것이다. 제안된 알고리즘은 3자유도 평면 여자유도 로봇에 적용하였으며, 시뮬레이션 결과를 통하여 제안된 알고리즘의 타당성을 확인하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

A lot of researches on the redundant manipulators have been focused mainly on the minimization of joint torques. However, it is well-known that the most dynamic control algorithms using local joint torque minimization cause huge torques which can not be implemented by practical motor drivers. A new control algorithm which reduces considerably such a huge-required-torque problem is proposed in this paper. It adapts fuzzy logic and genetic algorithm to the conventional local joint torque minimization algorithm. The proposed algorithm is applied to a 3-DOF redundant planar robot. Simulation results show that the proposed algorithm works well.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 매니퓰레이터의 토크 최적화
• 3. 유전자 알고리즘으로 조정된 퍼지 로직제어기
• 4. 시뮬레이션
• 5. 결론
• 참고문헌
• 저자소개

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