효율적인 전시공연을 위한 멀티 소형 휴머노이드 로봇제어

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 효율성 및 사용자 편리성을 극대화 할 수 있는 전시공연을 위한 멀티 소형 휴머노이드 로봇제어 방법 을 설계 및 구현 하였다. 근래에는 공연과 전시분야에도 로봇을 활용하는 사례가 늘고 있으며, 연극, 뮤지컬, 오케스트라 공연 등 장르 또한 다양하다. 기존의 소형 휴머노이드를 이용한 전시공연에서는 컴퓨터 및 MP3 플레이어 등을 이용하여 외부에서 음원을 재생과, 동시에 로봇의 공연시작을 위한 통신장비의 시작 버튼을 눌러줌으로 공연을 시작하였다. 이처럼 이원화된 음원과 로봇 동작과의 동기화로 인하여 음원시작시점과 로봇의 공연 시작 시점의 동기화가 잘 이루어지지 않아 로봇의 동작 과 음원이 따로 재생되어 공연을 재시작 해야 하는 경우가 빈번히 발생하였다. 또한 공연 도중 로봇이 무게중심을 잃거나 했을 때 사람이 공연에 개입하거나 공연을 재시작 해야 하는 등의 문제점이 존재하였다. 이를 개선하기 위해서, 본 논문에서 는 멀티 소형 휴머노이드 로봇제어의 효율성 향상 및 사용자의 편리성을 극대화할 수 있는 GUI 기반의 휴먼 인터페이스 S/W를 설계하였으며, 다수의 소형 휴머노이드에 데이터를 전송하기 위하여 지그비 통신을 사용하였다. 또한, 다수의 소형 휴머노이드 로봇을 대상으로 실제 구현함으로써 효율성 및 사용자의 편리성에 대한 타당성을 입증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, we designed a multi humanoid robot control method for performing an exhibition that will maximize the efficiency and user convenience and implementation. In recent years, an increasing number of case and to take advantage of the robots in the field performances and exhibitions, plays, musicals, orchestra performances are also various genres. In concert with the existing small humanoid exhibition to source from outside by using a computer and MP3 player and play, while pressing the start button of communication equipment for the show to start the robot began performing with the zoom. Thus, due to the dual source and robot operation and synchronization does not work well is the synchronization of the start of the concert sound starting point of the robot and robot motion and sound are reproduced separately were frequently occurs when you need to restart the show. In addition, when the center of gravity or lose the robots who were present during the performance problems such as performance or intervene to restart the show. In order to overcome this, in this paper, Multi-small humanoid robot was designed to control the efficiency and the user of the GUI-based human interface S/W to maximize convenience, Zigbee communication to transmit a plurality of data in al small humanoid It was used. In addition, targeting a number of the small humanoid robot demonstrated the effectiveness and validity of the user's convenience by gender actual implementation.

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