천장의 반복 무늬를 이용하여 로봇의 방향과 위치를 계산하는 새로운 알고리즘을 제안하였다. 방향 계산을 위해서 천장 영상으로부터 검출한 직선과 로봇의 현재 방향 간의 상대 각도를 계...
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2010
Korean
569
KCI등재
학술저널
5-12(8쪽)
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천장의 반복 무늬를 이용하여 로봇의 방향과 위치를 계산하는 새로운 알고리즘을 제안하였다. 방향 계산을 위해서 천장 영상으로부터 검출한 직선과 로봇의 현재 방향 간의 상대 각도를 계...
천장의 반복 무늬를 이용하여 로봇의 방향과 위치를 계산하는 새로운 알고리즘을 제안하였다. 방향 계산을 위해서 천장 영상으로부터 검출한 직선과 로봇의 현재 방향 간의 상대 각도를 계산한 후, 천장무늬에 포함된 여러 기준 직선의 방향들에 상기 상대각도를 더하여 로봇의 절대방향 후보 집합을 구성한다. 로봇 방향은 이 절대방향 후보 집합 중, 이전의 로봇 방향과 가장 가까운 방향으로 결정한다. 로봇의 위치도, 영상에서의 격자점의 화소 위치를 이용하여 로봇의 격자점과 로봇 간의 상대 위치를 계산 한 후, 이전 로봇 주변의 격자점들에 상기 상대위치 벡터를 더하여 절대 위치 후보 집합을 구성하며, 이들 중 이전 로봇의 위치와 가장 가까운 위치를 현재 로봇 위치로 결정한다. 제안한 알고리즘을 이용하여 구한 위치 및 방향의 정확성을 검증하기 위한 실험을 수행하였다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
A novel algorithm which computes the orientations and the locations of mobile robots with repeating feature of ceiling textures is proposed. For orientation computation, the relative angle between a strait line on a ceiling image and the center line o...
A novel algorithm which computes the orientations and the locations of mobile robots with repeating feature of ceiling textures is proposed. For orientation computation, the relative angle between a strait line on a ceiling image and the center line of the robot is firstly computed. The relative angle is added to the global reference angles of straight lines of the ceiling and a group of robot orientation candidates is composed. The robot orientation is determined from such orientation candidate group by choosing the closest one to the previous robot orientation. Similarly, the location of the robot is determined from the robot location candidate group by choosing the closest one to the previous robot location, where robot location candidate group is composed by adding the relative location of the robot to global locations of neighboring nodes of the previous robot locations. The experiment has been done to test the accuracy of the algorithm in computing locations and orientations.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 진홍신, "천정 부착 셀코드 랜드마크에 기반한이동 로봇의 정밀 위치 계산" 대한전자공학회 46 (46): 75-83, 2009
2 P.Bahl, "RADAR: An In-Building RF-Based User Location and Tracking System" 2 : 775-784, 2000
3 Yu Zhou, "Preliminary Research on Indoor Mobile Robot Localization using Laser-activated RFID" 78-85, 2007
4 B. Triggs, "Model-based sonar localization for mobile robots" 12 : 173-184, 1994
5 Sooyong Lee, "Mobile robot localization using infrared lightreflecting landmarks" 674-677, 2007
6 B.Barshan, "Inertial navigation systems for mobile robots" 11 : 328-342, 1995
7 J.J.Leonard, "Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation" Kluwer Academic Publisher 1992
8 Jing Liu, "A Localization Algorithm forMobile Robots in RFID System" 2109-2112, 2007
1 진홍신, "천정 부착 셀코드 랜드마크에 기반한이동 로봇의 정밀 위치 계산" 대한전자공학회 46 (46): 75-83, 2009
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4 B. Triggs, "Model-based sonar localization for mobile robots" 12 : 173-184, 1994
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6 B.Barshan, "Inertial navigation systems for mobile robots" 11 : 328-342, 1995
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8 Jing Liu, "A Localization Algorithm forMobile Robots in RFID System" 2109-2112, 2007
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표면 근전도를 이용한 이두박근의 운동단위 위치 추정에 관한 연구
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2014-01-21 | 학회명변경 | 영문명 : The Institute Of Electronics Engineers Of Korea -> The Institute of Electronics and Information Engineers | |
2012-09-01 | 평가 | 학술지 통합(등재유지) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지(등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지(등재유지) | |
2007-10-04 | 학술지명변경 | 한글명 : 전자공학회논문지 - SC</br>외국어명 : System and Control | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지(등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지(등재유지) | |
2002-07-01 | 평가 | 등재학술지 선정(등재후보2차) | |
2000-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정(신규평가) |