최근에 들어 로봇과 환경 사이의 상호작용이 다양하게 발생하는 작업에서 가변 강성 액추에이터의 연구가 활발하다. 기존의 다양한 가변 강성 액추에이터가 개발되었지만 크기와 중량 때문...
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2013
Korean
KCI등재,SCOPUS,ESCI
학술저널
1195-1200(6쪽)
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최근에 들어 로봇과 환경 사이의 상호작용이 다양하게 발생하는 작업에서 가변 강성 액추에이터의 연구가 활발하다. 기존의 다양한 가변 강성 액추에이터가 개발되었지만 크기와 중량 때문...
최근에 들어 로봇과 환경 사이의 상호작용이 다양하게 발생하는 작업에서 가변 강성 액추에이터의 연구가 활발하다. 기존의 다양한 가변 강성 액추에이터가 개발되었지만 크기와 중량 때문에 응용분야를 찾기가 어렵다. 따라서 다양한 분야에 쉽게 이용되기 위해 소형의 가변 강성 액추에이터(miniVSA)를 개발하였다. miniVSA는 모멘트 암 기반의 강성제어 장치와 두 개의 모터로 구성된 구동 장치로 구성된다. 강성제어 장치는 두 캠의 상대 운동을 제어하여 위치와 강성을 동시에 제어할 수 있다. 이를 실험을 통하여 강성 변화를 검증하였다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
In recent years, variable stiffness actuation has attracted much attention because interaction between a robot and the environment is increasingly required for various robot tasks. Several variable stiffness actuators (VSAs) have been developed; howev...
In recent years, variable stiffness actuation has attracted much attention because interaction between a robot and the environment is increasingly required for various robot tasks. Several variable stiffness actuators (VSAs) have been developed; however, they find limited applications owing to their size and weight. For realizing their widespread use, we developed a compact and lightweight mini-VSA. The mini-VSA consists of a control module based on an adjustable moment arm mechanism and a drive module with two motors. By controlling the relative motion of cams in the control module, the position and stiffness can be simultaneously controlled. Experimental results are presented to show its ability to change stiffness.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 Schiavi, R., "VSA-II: A Novel Prototype of Variable Stiffness Actuator for Safe and Performing Robots Interacting with Humans" 2171-2176, 2008
2 Groothuis, S. S, "The vsaUT-II: a Novel Rotational Variable Stiffness Actuator" 3355-3360, 2012
3 Pratt, G. A., "Series Elastic Actuators" 399-406, 1995
4 Zinn, M, "Playing It Safe - A New Actuation Concept for Human-Friendly Robot Design" 11 : 12-21, 2004
5 Tonietti, G, "Optimal Mechanical/Control Design for Safe and Fast Robotics" 21 : 311-320, 2006
6 Vanderborght, B, "MACCEPA 2.0: Adjustable Compliant Actuator with Stiffening Characteristic for Energy Efficient Hopping" 544-549, 2009
7 Hogan, N, "Impedance and Interaction Control, In Robotics and Automation Handbook" CRC Press 2005
8 Kim, B. S, "Design and Control of a Variable Stiffness Actuator Based on Adjustable Moment Arm" 99 : 1-7, 2012
9 Jafari, A, "AwAS-II: A New Actuator with Adjustable Stiffness Based on the Novel Principle of Adaptable Pivot Point and Variable Lever Ratio" 4638-4643, 2011
10 Choi, J, "A Robot Joint with Variable Stiffness Using Leaf Springs" 27 (27): 229-238, 2011
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11 Jafari, A, "A Novel Actuator with Adjustable Stiffness (AwAS)" 4201-4206, 2010
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학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | |
2010-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2008-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2004-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2001-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1998-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
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2016 | 0.27 | 0.27 | 0.25 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.24 | 0.23 | 0.506 | 0.06 |