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      適應制御理論을 利用한 Manipulator 制御에 관한 硏究 = (A) Study on the Adaptive Control of Robot Manipulator

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      https://www.riss.kr/link?id=T1557356

      • 저자
      • 발행사항

        서울 : 경희대학교 대학원, 1990

      • 학위논문사항
      • 발행연도

        1990

      • 작성언어

        한국어

      • 주제어
      • KDC

        569.93 판사항(3)

      • DDC

        629.892 판사항(19)

      • 발행국(도시)

        서울

      • 형태사항

        51p. : 삽도 ; 26cm.

      • 소장기관
        • 경희대학교 국제캠퍼스 도서관 소장기관정보
        • 경희대학교 중앙도서관 소장기관정보
        • 부산대학교 밀양캠퍼스 나노생명과학도서관 소장기관정보
        • 상명대학교 천안학술정보관 소장기관정보
      • ※ 해당 논문은 저작자의 요청에 따라 [원문보기]가 제공되지 않습니다.

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      목차 (Table of Contents)

      • 目次
      • NOMENCLATIURE = ii
      • I. 緖論 = 1
      • II. Robot Manipulator 理論 = 3
      • 2.1 Kinematics of Manipulator = 3
      • 目次
      • NOMENCLATIURE = ii
      • I. 緖論 = 1
      • II. Robot Manipulator 理論 = 3
      • 2.1 Kinematics of Manipulator = 3
      • 2-1-1 Coordinate Frames and Transformation = 3
      • 2-1-2 D-H(Denavit-Hartenberg) Coordinate Frames = 4
      • 2-2 Dynamical Model of Manipulator = 6
      • 2-2-1 Legarange-Euler Formulation = 6
      • 2-2-2 Dynamical Manipulator Model of Total Joint = 6
      • 2-2-3 Dynamical Model of Three Joint Planar Manipulator = 8
      • III. 制御理論 = 10
      • 3.1 Primary Controller Design = 10
      • 3.2 Self-Tuning LQG-Controller = 11
      • 3-2-1 Estimation Algorithm for Parameters in ARX-Model = 11
      • 3-2-2 Self-Tuning Control Algorithm = 12
      • IV. Trajectory Planning = 15
      • 4.1 Desired Trajectory of Planar Manipulator = 15
      • V. Simulation 및 考察 = 20
      • VI. 結論 = 46
      • 參考文獻 = 47
      • ABSTRACT = 49
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