Optical Flow 를 이용한 UAV 의 표적추적 알고리즘 구현 = Target Tracking Algorithm for UAV based on Optical Flow

국문 초록 (Abstract)

본 연구에서는 Optical Flow Method 를 이용한 UAV 의 표적 추적(Target Tracking) 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 UAV 에서 촬영된 영상에 Pyramid Lucas-Kanade Optical Flow 를 적용, 속도장 정보를 추출하였다. 표적과 배경의 경계에서 속도장이 크게 변한다는 점을 착안, 표적과 배경을 구분하고 각각의 속도를 계산하였다. 배경의 속도는 Camera Frame 혹은 UAV 의 움직임을 반영하는 것이므로 이를 표적의 속도 계산에 보정하여 표적의 실제 속도를 계산할 수 있으며, 무인항공기의 표적 추적이 가능해진다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

We suggested a target tracking algorithm for UAV(Unmanned Aerial Vehicle) based on optical flow. The algorithm includes pyramid Lucas-Kanade optical flow to obtain velocity field of sequential frames. The simple fact that velocity field changes largely at the boundary of the target allowed segmenting background and target form the scene. Since the velocity of background indicates the movement of the camera at the time, we can calibrate the calculated velocity of the target using it, which will led us to the absolute velocity of the target. This will enable target tracking for UAV based on Optical Flow.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. Optical Flow
• 3. 표적 추적 알고리즘
• 4. 결과
• 5. 결론
• 후기
• 참고문헌