Supervisory control of robot manipulator for gross motions

국문 초록 (Abstract)

3차원 장애물이 있는 작업환경에서 로봇팔의 충돌회피를 위한 감독자 제어를개발하였다. 충돌 회피를 위한 알고리즘은 감독자가 지정한 경로를 로봇이이동하다가 충돌 직전 이 충돌이 감지되린타도홱� 충돌감지는 그래픽워크스테이션의 클리핑하드웨어를 이용하였다. 충돌회피하는 것은 같行섟甕醍㉯�이용하였다. 충돌회피와 감지는 세계모델에 의존하게 된다. 플라이-매치 방법을 이예걘섯�세계모델에 입력시키는 방법이 고안되었는데카메라를 통한 원격제어에 사용이 되도록 이� 이 방법에서는 작업자가6자유도를 가진 조이스틱을 이용하여 실물과 컴퓨터 그래픽 스크린에 낡痼�가능한 한 가깝게 매칭시키는 것이다. 사람을 이용하여 시뮬레이션상에서 이방법을 실험하옌옰횬�원격제어시에 이용이 될 수 있는 보이지 않는 부분을처리하기 위한 가상장애물의 개념이 었고 설계되었다. 가상장애물은기하학적인 AND작업을 통해 카메라가 움직임에 따라 업데이트되었건 두시스템, 즉 새로이 세계모델을 형성하는 것과 로봇 충돌회피 시스템을 합한 효과를실험적으하였다. 정확한 모델을 구성하는 것과 대강의 모델을 구성하는방안이 비교되었다. 대강의 모델응愍�彭＠�크기를 줄이지만 일정작업을 수행하는데 보다 효과적이었음이 실험결과로 증명되었다