개선된 DT 알고리즘을 이용한 이동 로봇의 경로 계획 및 추적에 관한 연구 = A Study on Path Planning and Tracking for Mobile Robots Using the Improved DT Algorithm

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, the path planning and tracking problems are mentioned to guarantee efficient and safe navigation of autonomous mobile robots. We focus on the path planning, and we also deal with the path tracking and obstacle avoidance. We improved the conventional DT(distance transform) algorithm, and then using the improved DT algorithm we obtain shorter distance paths compared to the conventional DT algorithm. In the stage of the path tracking, we employ the fuzzy logic controller to conduct the path tracking behavior and obstacle avoider behavior to avoid unexpected obstacles.
Through the computer simulation studies, we show the effectiveness of the proposed navigational algorithm for autonomous mobile robots.

목차 (Table of Contents)

• 목차
• 1. 서론 = 1
• 1.1 연구 배경 = 1
• 1.2 연구 내용 = 3
• 2. 자율이동로봇 시스템 = 4
• 2.1 자율이동로봇의 기구학 = 4
• 2.2 환경모델 = 8
• 2.2.1 격자형 환경모델 = 8
• 2.2.2 모델기반 환경모델 = 8
• 2.2.3 실험 환경모델 = 9
• 3. 경로계획 = 10
• 3.1 거리변환 알고리즘 = 10
• 3.2 개선된 거리변환 알고리즘 = 12
• 3.2.1 경로를 이루는 직선의 생성 = 14
• 3.2.2 불필요한 경로직선의 삭제 및 수정 = 16
• 3.2.3 원호경로 생성 = 18
• 4. 경로추적 및 장애물 회피 = 21
• 4.1 경로추적 행위기 = 22
• 4.2 장애물 회피 행위기 = 24
• 5. 모의실험 = 29
• 6. 결론 = 35
• 참고문헌 = 36
• Abstract = 39