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- 발행기관
- 학술지명
- 권호사항
-
발행연도
2009
-
작성언어
Korean
- 주제어
-
등재정보
KCI등재
-
자료형태
학술저널
- 발행기관 URL
-
수록면
737-742(6쪽)
-
KCI 피인용횟수
2
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부가정보
국문 초록 (Abstract)
청소 로봇, 관광 안내 로봇부터 우주 탐사로봇까지 자율이동로봇의 응용분야가 넓어짐에 따라서 자율이동로봇의 인기는 급속도로 높아지고 있다. 하지만 동적인 환경 내에서 자율이동로봇의 안전한 네비게이션을 위한 만족스러운 제어 알고리즘은 여전히 연구 과제이다. 본 논문에서는 새로운 Potential field method를 이용한 제어 방법을 제안하였고, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘을 실행하고 분석하였고, 이 실험 결과들로서 Potential field method를 사용한 행동(behavior)에 기반한 제어 시스템의 유효성을 나타내었다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
The popularity of autonomous mobile robots have been rapidly increasing due to their new emerging application area, from room cleaning, tourist guidance to space explorations. However, the development of a satisfactory control algorithm that will enab...
The popularity of autonomous mobile robots have been rapidly increasing due to their new emerging application area, from room cleaning, tourist guidance to space explorations. However, the development of a satisfactory control algorithm that will enable the autonomous mobile robots to navigate safely especially in dynamic environments is still an open research problem. In this paper, a newly proposed potential field based control method is implemented, analyzed, and improvements are suggest based on experimental results obtain from computer simulations. The experimental results are presented to show the effectiveness of the behavior-based control using the proposed potential field generation technique.
목차 (Table of Contents)
- 요약
- Abstract
- 1. 서론
- 2. 로봇의 수학적 모델
- 3. Potential Field의 공식
- 요약
- Abstract
- 1. 서론
- 2. 로봇의 수학적 모델
- 3. Potential Field의 공식
- 4. 제어 시스템의 디자인
- 5. 시뮬레이션
- 6. 결론
- 참고문헌
- 저자소개
참고문헌 (Reference)
1 Iwan Ulrich, "VFH+: Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots" 1572-1577, 1998
2 Iwan Ulrich, "VFH*: Local Obstacle Avoidance with Look-Ahead Verification" 2505-2511, 2000
3 L. Pimenta, "Robot Navigation Based on Electrostatic Field Computation" 42 (42): 2006
4 J. Borenstein, "Potential Field Methods and Their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation" 1991
5 T. Hesse, "Path-Planning with Virtual Beams" 3904-3905, 2007
6 J. Ren, "Modified Newton's Method Applied to Potential Field-Based Navigation for Mobile Robots" 22 (22): 2006
7 R. Daily, "Harmonic Potential Field Path Planning for High Speed Vehicles" 2008
8 M. Gerke, "Genetic Path Planning for Mobile Robot" 4 : 2424-2429, 1999
9 Thomas Braunl, "Embedded Robotics" Springer- Verlag 2003
10 S. Yannier, "Basic Configuration for Mobile Robots" 2003
1 Iwan Ulrich, "VFH+: Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots" 1572-1577, 1998
2 Iwan Ulrich, "VFH*: Local Obstacle Avoidance with Look-Ahead Verification" 2505-2511, 2000
3 L. Pimenta, "Robot Navigation Based on Electrostatic Field Computation" 42 (42): 2006
4 J. Borenstein, "Potential Field Methods and Their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation" 1991
5 T. Hesse, "Path-Planning with Virtual Beams" 3904-3905, 2007
6 J. Ren, "Modified Newton's Method Applied to Potential Field-Based Navigation for Mobile Robots" 22 (22): 2006
7 R. Daily, "Harmonic Potential Field Path Planning for High Speed Vehicles" 2008
8 M. Gerke, "Genetic Path Planning for Mobile Robot" 4 : 2424-2429, 1999
9 Thomas Braunl, "Embedded Robotics" Springer- Verlag 2003
10 S. Yannier, "Basic Configuration for Mobile Robots" 2003
11 J. Ren, "A Hybrid-Systems Approach to Potential Field Navigation for a Multi-Robot Team" 3875-3880, 2003
12 B. H. Krogh, "A Generalized Potential Field Approach to Obstacle Avoidance" MS84 (MS84): 1-15, 1984
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분석정보
인용정보 인용지수 설명보기
학술지 이력
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| 2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) |  |
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| 2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | |
| 2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | |
| 2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
| 1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | |
학술지 인용정보
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