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국문 초록 (Abstract)

불확실한 비선형 다중입출력 시스템에 대해서 신경회로망을 이용한 적응출력피드백제어 기법이 제안되었다. 역변환 기반의 제어입력으로부터 불확실한 비선형성을 분리하기 위해 변형된 ...

불확실한 비선형 다중입출력 시스템에 대해서 신경회로망을 이용한 적응출력피드백제어 기법이 제안되었다. 역변환 기반의 제어입력으로부터 불확실한 비선형성을 분리하기 위해 변형된 운동 역변환 모델(Modified Dynamic Inversion Model, MDIM)이 도입되었다. MDIM 은 근사된 운동 역변환 모델과 역변환 모델 오차로 구성되었고 한 개의 신경회로망이 MDIM을 보상하는데 적용되었다. 여기서 신경회로망의 출력은 필터링된 근사오차 기반의 제어기를 증대시킨다. 추적성능과 종국적 유계성(ultimate boundedness)을 보장하기 위해 리야프노프의 직접방법 (Lyapunov's direct method)으로부터 유도된 온라인 가중치 적응법칙이 이용되었다. 수치적 시뮬레이션을 통해 본 논문의 타당성을 검증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

Adaptive output feedback control technique using Neural Networks(NN) is proposed for uncertain nonlinear Multi-Input Multi-Output(MIMO) systems. Modified Dynamic Inversion Model(MDIM) is introduced to decouple uncertain nonlinearities from inversion-based control input. MDIM consists of approximated dynamic inversion model and inversion model error. One NN is applied to compensate the MDIM of the system. The output of the NN augments the tracking controller which is based upon a filtered error approximation with online weight adaptation laws which are derived from Lyapunov's direct method to guarantee tracking performance and ultimate boundedness. Several numerical results are illustrated in the simulation of Van der Pol system and unmanned helicopter with model uncertainties.

목차 (Table of Contents)

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 추적 오차 방정식
Ⅲ. 신경회로망을 이용한 제어기 설계

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 추적 오차 방정식
Ⅲ. 신경회로망을 이용한 제어기 설계
Ⅳ. 안정성 증명
Ⅴ. 수치시뮬레이션
Ⅵ. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (Reference)

1 C. Kwan, "Robust Backstepping Control of Nonlinear Systems Using Neural Networks" 30 (30): 753-766, 2000

2 N. Hovakimyan, "Output Feedback Control of Uncertain Multi-Input Multi-Output Systems Using Single Hidden Layer Neural Networks" 2 : 1555-1560, 2002

3 F. L. Lewis, "Neural-Network Predictive Control for Nonlinear Dynamic Systems with Time-Delay" 14 (14): 377-389, 2003

4 F. L. Lewis, "Neural Network Control of Robot Manipulator and Nonlinear Systems" Taylor and Francis 1999

5 F.L. Lewis, "Neural Net Robot Controller with Guaranteed Tracking Performance" 6 (6): 703-715, 1995

6 A. Yesildirek, "Feedback Linearization Using Neural Networks" 4 : 2539-2544, 1994

7 N. Hovakimyan, "Dynamic Neural Networks for Output Feedback Control" 2 : 1685-1690, 1999

8 N. Hovakimyan, "Adaptive Output Feedback Control of Uncertain Nonlinear Systems UsingSingle-Hidden-Layer Neural Networks" 13 (13): 1420-1431, 2002