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      이족 보행 로봇의 그래픽 인터페이스 시스템 개발

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      https://www.riss.kr/link?id=A82389019

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      다국어 초록 (Multilingual Abstract)

      We developed a human-sized BWR(biped walking robot) named KUBIRI driven by a new actuator based on the ball screw which has high strength and high gear ratio. KUBIRI was developed to walk autonomously such that it is actuated by small torque motors an...

      We developed a human-sized BWR(biped walking robot) named KUBIRI driven by a new actuator based on the ball screw which has high strength and high gear ratio. KUBIRI was developed to walk autonomously such that it is actuated by small torque motors and is boarded with DC battery and controllers. To utilize informations on the human walking motion and to analyze the walking mode of robot, a motion capture system was developed. The system is composed of the mechanical and electronic devices to obtain the joint angle data. By using the obtained data, a 3-D graphic interfacer was developed based on the open inventor tool. Through the graphic interfacer, the control input of KUBIRI is performed.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 보행 로봇의 메커니즘
      • 3. 제어 시스템
      • 4. 그래픽 인터페이스
      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 보행 로봇의 메커니즘
      • 3. 제어 시스템
      • 4. 그래픽 인터페이스
      • 5. 결론
      • 참고문헌
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