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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      This paper describes the process of modifying the coefficients of the equation of rolling motion using the results of sea trials of a high speed small underwater vehicle. The errors of the hydrodynamic coefficients in the underwater vehicle control motion equation, which are estimated using the results of VPMM tests, are compared with the results of the sea trials and simulation of a nonlinear model to estimate a more accurate value. By modifying the control law to match the modified dynamic equation, it was possible to obtain more stable roll control performance than the existing sea trial, which had vibration problems.
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      This paper describes the process of modifying the coefficients of the equation of rolling motion using the results of sea trials of a high speed small underwater vehicle. The errors of the hydrodynamic coefficients in the underwater vehicle control mo...

      This paper describes the process of modifying the coefficients of the equation of rolling motion using the results of sea trials of a high speed small underwater vehicle. The errors of the hydrodynamic coefficients in the underwater vehicle control motion equation, which are estimated using the results of VPMM tests, are compared with the results of the sea trials and simulation of a nonlinear model to estimate a more accurate value. By modifying the control law to match the modified dynamic equation, it was possible to obtain more stable roll control performance than the existing sea trial, which had vibration problems.

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