청소 로봇은 가정에서 사용 가능한 대표적인 지능형 로봇이다. 고가형 청소 로봇은 센서로부터 정보를 제공받아 높은 커버리지 성능을 가진 알고리즘이 존재하지만, 저가형의 청소 로봇엔 ...
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2016
Korean
KCI등재
학술저널
184-188(5쪽)
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다운로드국문 초록 (Abstract)
청소 로봇은 가정에서 사용 가능한 대표적인 지능형 로봇이다. 고가형 청소 로봇은 센서로부터 정보를 제공받아 높은 커버리지 성능을 가진 알고리즘이 존재하지만, 저가형의 청소 로봇엔 ...
청소 로봇은 가정에서 사용 가능한 대표적인 지능형 로봇이다. 고가형 청소 로봇은 센서로부터 정보를 제공받아 높은 커버리지 성능을 가진 알고리즘이 존재하지만, 저가형의 청소 로봇엔 적용하기 어렵다. 본 논문은 저가형의 청소 로봇과 같은 환경에서 효율적인 움직임을 구현하기 위해 문법적 진화기법기반의 청소 로봇의 이동 패턴을 계획하는 알고리즘을 제안한다. 이를 위해 배커스-나우르 표기법을 사용하여 이동 패턴 문법을 정의하고 진화연산을 통해 최적화된 프로그램을 생성하였다. 이와 더불어 프로그램생성 과정에서 획득한 문법 요소 간 조건부 확률 정보를 활용하였다. 제안 알고리즘의 성능 검증을 위해 청소 로봇 시뮬레이션을 활용하여 기존 알고리즘과 성능을 비교하였으며 실험 결과를 통해 본 논문에서 제안한 기법의 효율성을 확인하였다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
The cleaning robot is popularly used as a home appliance. The state-of-the-art cleaning robot can clean more efficiently by using information gathered from its sensor, which is difficult for low-price cleaning robots due to limitation in this aspect. ...
The cleaning robot is popularly used as a home appliance. The state-of-the-art cleaning robot can clean more efficiently by using information gathered from its sensor, which is difficult for low-price cleaning robots due to limitation in this aspect. In this paper, we suggested a method for the moving pattern of cleaning robot based on grammatical evolution. Optimized program is generated by using moving pattern grammar, which is defined by Backus-Naur form. In addition, conditional probability is used between each of the grammar elements during the program creation process. The proposed method is evaluated by robot simulation in order to verify its performance and further compare it with existing algorithms. The experiment results showed that the proposed method is better than the compared algorithms.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 김병수, "청소로봇의 성능 및 소비자의 반응" 한국로봇학회 5 (5): 38-43, 2008
2 Acar, E. U., "Path planning for robotic demining: Robust sensorbased coverage of unstructured environments and probabilistic methods" 22 (22): 441-466, 2003
3 O’Neil, Michael, "Grammatical Evolution" Springer US 33-47, 2003
4 Koza J R, "Genetic Programming, Search Methodologies"
5 Choset, Howie, "Coverage of known spaces: The boustrophedon cellular decomposition" 9 (9): 247-253, 2000
6 Viet, H. H., "BA*: an online complete coverage algorithm for cleaning robots" 39 (39): 217-235, 2013
7 John H. Holland, "Adaptation in Natural and Artificial Systems: An Introductory Analysis with Applications to Biology, Control, and Artificial Intelligence" MIT Press 1992
8 Galceran, Enric, "A survey on coverage path planning for robotics" 62 (62): 1258-1276, 2013
9 Prassler, E., "A short history of cleaning robots" 9 (9): 211-226, 2000
1 김병수, "청소로봇의 성능 및 소비자의 반응" 한국로봇학회 5 (5): 38-43, 2008
2 Acar, E. U., "Path planning for robotic demining: Robust sensorbased coverage of unstructured environments and probabilistic methods" 22 (22): 441-466, 2003
3 O’Neil, Michael, "Grammatical Evolution" Springer US 33-47, 2003
4 Koza J R, "Genetic Programming, Search Methodologies"
5 Choset, Howie, "Coverage of known spaces: The boustrophedon cellular decomposition" 9 (9): 247-253, 2000
6 Viet, H. H., "BA*: an online complete coverage algorithm for cleaning robots" 39 (39): 217-235, 2013
7 John H. Holland, "Adaptation in Natural and Artificial Systems: An Introductory Analysis with Applications to Biology, Control, and Artificial Intelligence" MIT Press 1992
8 Galceran, Enric, "A survey on coverage path planning for robotics" 62 (62): 1258-1276, 2013
9 Prassler, E., "A short history of cleaning robots" 9 (9): 211-226, 2000
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학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2022 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2019-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (계속평가) | |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (계속평가) | |
2015-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2014-09-16 | 학술지명변경 | 한글명 : 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 및 레터 -> 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지외국어명 : Journal of KIISE : Computing Practices and Letters -> KIISE Transactions on Computing Practices | |
2013-04-26 | 학술지명변경 | 외국어명 : Journal of KISS : Computing Practices and Letters -> Journal of KIISE : Computing Practices and Letters | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2008-10-02 | 학술지명변경 | 한글명 : 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 -> 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 및 레터외국어명 : Journal of KISS : Computing Practices -> Journal of KISS : Computing Practices and Letters | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.29 | 0.29 | 0.27 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.24 | 0.21 | 0.503 | 0.04 |