체화된 인터페이스를 적용한 몰입형 원격 존재 로봇 프로토타입 개발 = Development of the immersive tele-presence robot with embodied user interface

국문 초록 (Abstract)

최근 원격 로봇 제어 기술과 가상현실 인터페이스 기술이 발전하면서 이동 로봇, 드론 등의 원격 존재를 1 인칭 관점으로 몰입도 높게 정밀 조작할 수 있는 VR 기반 원격 존재 기술에 대한 관심이 높다. 본 논문은 이동 로봇에 장착된 카메라로 취득한 영상정보를 사용자의 HMD 로 무선 전송하여 실시간 동기 시키고 원격 존재의 자세를 사용자의 머리 움직임에 동기화한 체화된 사용자 인터페이스 프로토타입 개발을 소개한다. 원격 존재 이동 로봇 프로토타입은 전동휠에 컴퓨터와 스테레오 웹카메라를 장착하여 구현하였다. 원격 존재 머리운동과 사용자 머리의 동기화를 위해 2 축 관절로봇을 제작하고 이를 원격 제어하는 컨트롤러를 구현하였다. 제작된 원격 제어 로봇의 제어 효율을 평가하기 위해 각 제어 단계별 지연시간을 측정하고 실제 환경에서 작동하는 작업 시나리오를 설계하여 이의 효용성을 평가하였다. 실사용 평가결과 원격존재 로봇의 카메라 영상 지연이 원격 제어 효율에 영향을 미치는 가장 중요한 요소임이 관찰되었다.

목차 (Table of Contents)

• 요약문
• 1. 서론
• 2. 본문
• 3. 프로토타입 평가
• 4. 결론
• 참고문헌