구(Sphere) 형태의 토크 구동 장치 제자리 회전을 위한 효율적인 휠 가속도 제어에 관한 연구 = Study of Acceleration Control on Effectiveness for Tumbling of Torque Driving Apertures

국문 초록 (Abstract)

기존의 휠 구동 장치는 바퀴에 동력을 전달하여 바닥과 바퀴가 닿는 접지의 마찰력에 의해 발생하는 회전력으로 움직이는 장치이다. 이러한 직접구동 방법의 1세대 구동 장치가아닌, 비접촉 간접 구동 방법인 2세대 구동 장치로 토크 구동 기술이 있다. 토크 구동 기술은 비접촉 휠의 회전 관성력, 회전 토크에 의해 굴러가는 장치로서 비접촉 휠의 제어에 따라 토크를 발생시킬 수 있으며, 발생된 토크의 크기와 방향에 따라 전진, 후진 및 제자리 회전이 가능하다. 이러한 토크 구동 장치의 효과적인 제자리 회전 구동을 위해, 두 개의 비접촉 휠이 각각 효율적으로 토크를 발생시키도록 가속도 제어가 이루어져야 한다. 따라서 본 논문에서는 두 개의 비접촉 휠의 가속과 감속에 따른 토크 발생정도에 따라 토크 구동 장치의 회전력에 관한 상관관계를 살펴본다.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Ⅰ. 서론
• Ⅱ. 토크 구동 장치
• Ⅲ. 제자리 회전을 위한 가속도 제어
• Ⅳ. 결론
• 참고문헌