뿌리작물수거기 무한궤도륜의 경사 및 요철부 운동 분석 = Analysis of the slope and the uneven part of the root crop collection continuous track wheels

국문 초록 (Abstract)

농업용 소형 운반체의 무한궤도륜 주행 플랫폼은 이미 상용화가 되었으나 수집 및 집하기에 최적화된 플랫폼 응용연구가 필요하다. 뿌리작물 수거기가 주행하는 노면의 특성상 일반 노지와는 다르게 밭 농지는 여러 환경적 요인으로 비정형 장애물과 경사가 존재하는데 단차와 경사각이 다른 2가지 유형의 노면에서 주행토크를 분석하고 비교하여 성능을 확인하였다. Recurdyn S/W을 활용하여 무한궤도륜을 모델링하고 수거기 구동부의 토크에 대한 동적해석을 수행하였다. 수거기 차체의 총중량은 개발 목표인 600kg으로 설정하였다. 20cm, 25cm의 단차와 25°, 30°의 경사각인 서로 다른 노면을 모델링하여 구동속도는 0.2m/s로 동적 시뮬레이션을 진행하였다. 해석결과 20cm단차와 25°경사 노면에서의 주행 최대 토크는 각각 12.07, 13.56kNㆍm으로 산출되었고, 25cm 단차, 30°경사 노면에서의 주행 최대 토크는 13.04, 16.61kNㆍm로 산출되었다. 본 연구를 통해 여러 노면에서 무한궤도륜이 구동될 때 원활한 주행이 가능할 것으로 사료된다. 향후 다른 모델과 비교하여 노면에서 최적의 토크분석을 할 계획이다.