본 논문에서는 선반 화물운송용 물류이송로봇의 가중치 기반 우선순위 충돌회피 알고리즘과 SLAM 기반의 개선된 주행알고리즘을 제안한다. 물류센터 내에서의 다개체 물류이송로봇들은 개...
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2018
Korean
KCI등재
학술저널
436-442(7쪽)
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본 논문에서는 선반 화물운송용 물류이송로봇의 가중치 기반 우선순위 충돌회피 알고리즘과 SLAM 기반의 개선된 주행알고리즘을 제안한다. 물류센터 내에서의 다개체 물류이송로봇들은 개...
본 논문에서는 선반 화물운송용 물류이송로봇의 가중치 기반 우선순위 충돌회피 알고리즘과 SLAM 기반의 개선된 주행알고리즘을 제안한다. 물류센터 내에서의 다개체 물류이송로봇들은 개별 주행알고리즘을 기반으로 주행을 한다. 일반적으로 알려진 D*Lite 주행알고리즘에서는 여러 대의 물류이송로봇들이 있을 경우 다른 로봇들을 동적장애물로 인식하여 충돌을 피하기 위하여 다른 경로를 생성하여 주행한다. 또한 충돌이 예상되는 다른 로봇도 같은 방법으로 초기 주행경로를 수정하여 목적지로 주행을 한다. 그러나 빠르고 효율적인 물류처리를 위하여 보다 정확하고 효과적인 주행 알고리즘이 필요하다. 제안된 알고리즘은 주문순서와 처리 시간을 기반으로 우선순위를 선정하여 주행 효율성을 높였으며, SLAM 기술을 적용하여 주행 중 발생되는 오차를 최소로 하였다. 제안된 알고리즘의 성능을 검증하기 위하여 두 대의 선반이송용 물류이송로봇을 사용하였으며, 실험실 규모의 작업공간에서 주행 및 충돌회피 실험을 수행하였다. 실험결과에서 제안된 알고리즘이 기존 주행 알고리즘에 비하여 정확성 및 효율성이 우수함을 확인 하였다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
In this paper, we propose a collision avoidance algorithm using weighted priority and an advanced traveling algorithm based on SLAM algorithm for logistics transportation robots that can transport the shelf. Multi-logistics transportation robots in a ...
In this paper, we propose a collision avoidance algorithm using weighted priority and an advanced traveling algorithm based on SLAM algorithm for logistics transportation robots that can transport the shelf. Multi-logistics transportation robots in a logistics center run on the basis of individual traveling algorithms. Generally, when several transportation robots exist, other robots are recognized as dynamic obstacles and D* Lite traveling algorithm generate different routes to avoid collision. Also, the robot, which is expected to collide, modify the initial moving route in the same way and travel to the destination. However, more accurate and effective traveling algorithm is needed for fast and efficient logistics processing. The proposed algorithm increases the traveling efficiency by selecting priorities based on the order number and processing time and minimizes the error that occurs during driving by applying SLAM technology. In order to verify the performance of the proposed algorithm, two transportation robots are used for transporting the goods and a traveling and collision avoidance experiment was performed in a laboratory size workspace. Experimental results show that the proposed algorithm shows better performance in accuracy and efficiency than the conventional algorithm.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 김영민, "모듈형 컨베이어 랙 기반 물류 이송 로봇의 설계 및 물류 센터 내 경로계획" 제어·로봇·시스템학회 22 (22): 83-88, 2016
2 Fuentes-Pacheco, Jorge, "Visual simultaneous localization and mapping: a survey" 43 (43): 55-81, 2015
3 J. Lv, "Straight line segments extraction and ekf-slam in indoor environment" 2 (2): 270-276, 2014
4 Takayuki Goto, "On theHeuristics of A* or A Algorithm in ITS and RobotPath-Planning" 1159-1166, 2003
5 N . T. Truc, "Navigation Method Using Fuzzy Line Tracking for the Transportation Robot" 2014
6 W . Yu, "Ellipsoid SLAM: a novel set membership method for simultaneous localization and mapping" 40 (40): 125-137, 2016
7 조재훈, "Design of Autonomous Logistics Transportation Robot System with Fork-Type Lifter" 한국지능시스템학회 17 (17): 177-186, 2017
8 E. H. Jung, "Collision Avoidance Algorithm Using Priority of Logistics Transportation Robot" 28 (28): 2018
9 H. Fazlollahtabar, "Autonomous Guided Vehicles; Methods and Models for Optimal Path Planning" Springer International Publishing 2015
10 Liu, Xiang, "A comparative study of A-star algorithms for search and rescue in perfect maze" 24-27, 2011
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2 Fuentes-Pacheco, Jorge, "Visual simultaneous localization and mapping: a survey" 43 (43): 55-81, 2015
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7 조재훈, "Design of Autonomous Logistics Transportation Robot System with Fork-Type Lifter" 한국지능시스템학회 17 (17): 177-186, 2017
8 E. H. Jung, "Collision Avoidance Algorithm Using Priority of Logistics Transportation Robot" 28 (28): 2018
9 H. Fazlollahtabar, "Autonomous Guided Vehicles; Methods and Models for Optimal Path Planning" Springer International Publishing 2015
10 Liu, Xiang, "A comparative study of A-star algorithms for search and rescue in perfect maze" 24-27, 2011
11 L. d. S. Rosa, "A Faddeev Systolic Array for EKF-SLAM and its Arithmetic Data Representation Impact on FPGA" 1-13, 2017
무대에서 상대의 위치 및 상황을 고려한 인간형 로봇의 반응동작 구현
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | ![]() |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | ![]() |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | ![]() |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | ![]() |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | ![]() |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | ![]() |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | ![]() |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | ![]() |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | ![]() |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | ![]() |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | ![]() |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | ![]() |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |