인간의 신경학적ㆍ생태학적 모델에 기반한 로봇 팔 설계 기법

국문 초록 (Abstract)

현재 휴머노이드 로봇기술은 로봇의 제작과 기술의 구현에만 초점이 맞추어져 있으며, 로봇 개발을 위한 분석, 설계, 구현, 통합 등의 개발 메커니즘들에 대한 개방화된 방법론은 개발되어 않았다는 문제점이 있다.
본 논문에서는 현재까지 나타난 휴머노이드 로봇의 문제점을 극복하고, 미래형 로봇의 발전방향인 “개방화”, “네트워크화”, “모듈화” 개념을 만족하는 새로운 구조를 설계하기 위한 인간 팔의 형태학적ㆍ신경학적 모델을 제시하고 이를 기반으로 로봇의 각 관절 설계와 기구학적 모델에 의한 휴머노이드 로봇 팔의 설계 방법을 제시하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

Current humanoid robot technology has a problem of lacking opened methodology about mechanisms of analysis, design, implementation, and integration for robot development but is focused only on manufacture robot and implementation of technology. In this paper, to overcome problems of humanoid robots that have been shown since and for construction of new structure which satisfy the concept of opening, networking, and modularization that is the development direction of future robot, we proposed morphological and neurological model of human arm and design method of humanoid robot arm based on the each joint design and kinematics model.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 인간팔의 형태학적ㆍ신경학적 분석
• 3. 휴머노이드 로봇 팔 설계
• 4. 결론 및 향후 과제
• 참고문헌
• 저자소개

참고문헌 (Reference)

1 오준호, "휴머노이드 로봇의 현황과 발전 방향" 44 (44):

2 인간지능생활지능로봇기술개발사업단, "차세대지능로봇핵심기술" 진한엠앤비 2006

3 권욱현, "산업용 필드버스 통신망" 성안당 2004

4 유범재, "네트워크 기반 휴머노이드" (1158) : 11-22, 2004

5 정진웅, "기본 인체해부학" 탐구당 2002

6 오정연, "u-Korea Case Service" 한국정보사회 진흥원 2005

7 James P. Kelly, "The neural basis of perception and movement" 1991

8 Softsercans manual, "SoftSERCANS SERCOS interface Master Connection for PC Based Control Systems" 2005

9 H.R. Wilson, "Simplified dynamics of human and mammalian neocortical neurons" 200 : 375-388, 1999

10 최형윤, "SERCOS 네트워크 기반 휴머노이드 모듈 로봇 팔 설계" 2006

11 "SERCOS Specification" 2005

12 Peter Lutz, "SERCOS Interface-Hard Real Time in Third Generation" 2002

13 Howie Choset, "Principles of Robot Motion" Masschusetts Institute of Technology 2002

14 David, "Petri Nets for Modeling of Dynamic Systems" pp. 175-202 30 : 1994

15 G, Sen Gupta, "Master-Slave Control of a Teleoperated Anthropomorphic Robotic Arm with Gripping Force Sensing" 2005

16 T. Yoshikawa, "Manipulability of robotic mechanisms" 1985

17 Ronald Larsen, "Introduction to the SERCOS interface, Instrumentation and Control System" USA 1999

18 John J. Craig, "Introduction to Robotics - Mechanics and Control 3rd Edition" Pearson Prentics hall

19 ISO TC 184/SC 5, "ISO 156745 - Industrial automation system and integration Part1" 1999

20 Van De Graaff, "Human Anatomy" 청문각 2004

21 Snag Geon Park, "Fieldbus in IEC61158 Standard" 2002

22 Jeal-Pierre Thomesse, "Fieldbus Technology in Industrial Automation" 2005

23 Riichiro Tadakuma, "Development of Multi-D.O.F. Master-Slave Arm with Bilateral Impedance Control for Telexistence" 2004

24 Karl Williams, "Build Your Own Humanoid Robots" 2004

25 Frank H, "Atlas of Human Anatomy, Professional edition" W.B Saunders 2006

26 David G. Amaral, "Anatomical organization of the central nervous system" NY: McGraw-Hill 317-336, 2000

27 D. Bechler, "Acoustic 3D Speaker Tracking for Humanoid Robots with a Microphone Arry" 2003

28 S. Schulz, "A Fluidic Humanoid Robot Hand. Proceedings of the second IEEE International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2001)" Tokyo, Japan 2001