본 논문에서는 물체의 이동이나 정보 탐색을 위하여 유용하게 사용될 수 있는 4족 로봇의 정지 밸런스를 분석하고자 한다. 이 목적을 위하여, 일반적인 4족 로봇의유용한 모델을 제시하고, ...
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2011
Korean
KCI등재
학술저널
673-678(6쪽)
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본 논문에서는 물체의 이동이나 정보 탐색을 위하여 유용하게 사용될 수 있는 4족 로봇의 정지 밸런스를 분석하고자 한다. 이 목적을 위하여, 일반적인 4족 로봇의유용한 모델을 제시하고, ...
본 논문에서는 물체의 이동이나 정보 탐색을 위하여 유용하게 사용될 수 있는 4족 로봇의 정지 밸런스를 분석하고자 한다. 이 목적을 위하여, 일반적인 4족 로봇의유용한 모델을 제시하고, 정지 안정성을 고려한 경계 조건을 제안한다. 착지된 상태에서 4족 로봇의 정지 밸런스를 분석하기 위하여 다양한 자유 운동을 고려하며, 시뮬레이션을 통하여 밸런스 여유를 고찰한다. 이러한 분석은 4족 로봇 보행의 효과적인 밸런싱 제어를 위하여 유용하게 활용될 수 있을 것이다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
This paper analyzes the standing balance of four-legged robots which are useful for delivering objects or investigating of information. For this, we specify an effective model of general four-legged robots and propose a boundary condition based on the...
This paper analyzes the standing balance of four-legged robots which are useful for delivering objects or investigating of information. For this, we specify an effective model of general four-legged robots and propose a boundary condition based on the standing stability of the four-legged walking. To verify such a standing balance, we consider some exemplary free motions at the standing mode of the robot and discuss on the robot’ balance margin. The analysis specified in this paper will be applicable for effective balancing control of various quadruped robotic walking.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 김병호, "다족 로봇을 위한 효과적인 보행 패턴 분석" 한국지능시스템학회 19 (19): 622-628, 2009
2 "http://www.bostondynamics.com/"
3 Y. Sakagami, "The intelligent ASIMO: system overview and integration" 2478-2483, 2002
4 M. Takahashi, "Rough terrain locomotion of a leg-wheel hybrid quadruped robot" 1090-1095, 2006
5 M. Hans, "Robotic home assistant care-o-bot: past-present-future" 380-385, 2002
6 P. Harmo, "Needs and solutions-home automation and service robots for the elderly and disabled" 3201-3206, 2005
7 S. Nakajima, "Motion control technique for practical use of a leg-wheel robot on unknown outdoor rough terrains" 1353-1358, 2004
8 R. Siegwart, "Introduction to autonomous mobile robots" The MIT Press 2004
9 J. Estremera, "Generating continuous free crab gaits for quadruped robots on irregular terrain" 21 (21): 1067-1076, 2005
10 김병호, "Falling-Based Optimal Foot Trajectory Planning for 3D Bipedal Robotic Walking" ICAR2011 82-87, 2011
1 김병호, "다족 로봇을 위한 효과적인 보행 패턴 분석" 한국지능시스템학회 19 (19): 622-628, 2009
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4 M. Takahashi, "Rough terrain locomotion of a leg-wheel hybrid quadruped robot" 1090-1095, 2006
5 M. Hans, "Robotic home assistant care-o-bot: past-present-future" 380-385, 2002
6 P. Harmo, "Needs and solutions-home automation and service robots for the elderly and disabled" 3201-3206, 2005
7 S. Nakajima, "Motion control technique for practical use of a leg-wheel robot on unknown outdoor rough terrains" 1353-1358, 2004
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가정용 전력 모니터링을 위한 전력신호 분석 알고리즘 개발
개선된 공간 탐색 알고리즘을 이용한 정보입자 기반 퍼지모델 설계
대용량 선박위치정보 분석시스템 구축을 위한 Quad-Tree 및 R-Tree 자료구조 적용에 대한 연구
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |