오픈소스 자율주행 SW플랫폼 Autoware의 전기 섀시 플랫폼 적용 연구

국문 초록 (Abstract)

자율주행 차량은 주행경로상의 장애물들과 주변환경 요소들을 인식하고 주행경로를 생성하고 이를 추종하도록 차량을 제어한다. 본 논문은 오픈소스 소프트웨어 중 하나인 AWF (Autoware Foundation)이 배포한 오토웨어 (Autoware.Universe)를 기반으로 전기차 섀시 플랫폼인 오페라킷 (Opera-Kit)을 자율주행 시스템을 구현하고 테스트하였다. 오페라킷의 자차 위치 측위, 경로생성 및 추종 알고리즘을 사용하여 오페라킷 자율주행 시스템을 구현하였다. 오토웨어 내부 코드 분석을 통하여 회피 주행 파라미터를 산출하였고 실차 주행 테스트 전에 시뮬레이션 테스트를 통해 실제 주행 시 발생할 수 있는 오류를 사전에 검증하였다. 이를 통하여 실차 테스트에 대한 주행 신뢰성을 높였다.

목차 (Table of Contents)

• Abstract
• 1. 서론
• 2. 본론
• 3. 결론
• References