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이상연,박종민,오경원 한국산림공학회 2023 산림공학기술 Vol.21 No.1,2
Through field surveys of the route, we identified the construction characteristics of the Old Road Galjae on the Honamdaero, which is one of the nine major roads of the Joseon Dynasty. The measured length of the route, consisting of 80 surveyed points, is 2,071.3m, with the Jeongeup section being 780m and the Jangseong section being 1,271.3m. The route follows the terrain and includes hairpin curves, while using stone-piling methods on steep slopes to construct paths of both dirt and stone. The width of the route ranges from a minimum of 1.2m to a maximum of 6.0m, but the majority of it is between 1.4~2.0m. The gradient ranges from 0~2.0% on the longitudinal slope and from 0~4.0% on the cross slope, which is suitable for cart traffic and natural drainage without a side ditch. Based on the measured results of the route, this study has depicted the planimetric alignment of the Old Road Galjae on aerial photographs.
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염동회(Dong Hae Yeom),김종선(Jong Sun Kim),주영훈(Young Hoon Joo) 한국지능시스템학회 2012 한국지능시스템학회논문지 Vol.22 No.2
본 논문은 무인 자율 주행 차량을 위한 안전한 등반 경로 계획을 다룬다. 기존의 경로 계획 기법과 달리, 안전성을 최우선 과제로 경로를 계획한다. 이를 위해 주어진 지형 정보로부터 위험 지역을 포함하는 전역 포텐셜 필드를 사용함으로써 위험 지역으로의 접근을 방지하고, 침식 연산을 이용한 중간 경우 지점 선정을 통해 가장 완만한 경사로를 계획하는 방법을 제안하다. 제안하는 방법은 요구되는 정보량 및 연산량을 줄일 수 있으며 인간의 직관과 유사한 등반 경로를 제공한다. The paper deals with a safe climbing path planning for unmanned automatics vehicles. Unlike the existing path planning schemes, the safety is the highest priority for our approach. To achieve this, the global potential field which includes a dangerous zone as well a given terrain information is generated, and the way-points are determined by using image processing such as the erosion operation. The proposed method can reduce the computation effort and the amount of information, and provide the safe climbing path which is similar to human"s intuition.
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