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로봇팔을 위한 슬라이딩 모드 구조의 하이브리드 힘제어에 대한 실험 연구
이준우,정슬 제어·로봇·시스템학회 2024 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.30 No.3
This paper presents experimental studies of sliding mode control techniques applied to a robot manipulator to provide hybrid force control. Hybrid force control uses a selection matrix to decouple the position and force-controlled axes. Decoupling axes improve the control performance. Sliding mode controllers are developed in separate axes to compensate for nonlinear uncertainty in the robot manipulator. Experimental studies on sliding mode control for hybrid force control of a robot manipulator were conducted to demonstrate the force tracking performance.