신형 ORB-Scan system과 Ultrasonic pachymetry에 의한 각막중심두께의 측정값의 비교

김대영,오신근,선경호,김동해 대한시과학회 2004 대한시과학회지 Vol.6 No.1

목 적 : ORB-ScanII (Version 3 .1 2) 와 DGH500 Ultrasonic pachymetry를 이용하 여 시력교정수술 전 각막중심두께를 측정하여 비교함으로써 수술의 안정성과 정확성 을 높이고자 하였다. 대상과 방법 : 본원에 시력교정수술을 받기 위해 내원한 환자 66 명 130안을 대상 으로 각막두께를 측정하였다. ORB-ScanII 은 어두운 조명에서 3 회를 측정하였고 DGH500 Ultrasonic pachymetry는 20 회 이상 측정하여 중심부의 가장 앓은 각막의 두께를 사용하였다. 두 측정장치의 평균과 표준편차를 알아보았고 일치성은 상관분석 과 회귀분석을 통해 알아보았다. 결 과 : 평균 각막중심두께는 ORB-Scan II z로 측정한 경우는 529 .45 :t 33.34μm 이 였고, DGH500 Ultrasonic pachymetry로 측정한 경우는 525.22 :t 3 1.21μm 이였으며, ORB-ScanII 이 DGH500 Ultrasonic pachymetry보다 평균 4.23 :t 7.91 따l 더 높게 측정 되었다. ORB-ScanII 와 DGH500 Ultrasonic pachymetry 의 상관계수는 0.972로 1 에 가까웠 으며 선형회귀분석을 통하여 회귀식을 구하였다. 결 론 : 두 기기로 측정한 값에서 가장 앓은 각막두께를 기준으로 함으로써 수술 의 안정성을 높였으며 수술 후에 발생할 수도 있는 각막 변형을 예방하는데 도움을 주였다. 하지만, 측정 방식에 따른 측정 장치의 오차를 줄일 수 있는 기술적 발전이 펼요하리라 생각된다. Purpose To investigate the accuracy of ORB-Scan system in measuring comeal thickness before refractive surgery, the authors conducted a comparative study of ORB• Scan system and ultrasonic pachymetry in their stability and accuracy. Methods : Central comeal thickness was rneasured by each meth여 in 130 eyes of 66 healthy subjects. The ORB-Scan measured 3 times from dark illumination and the DGH500 Ultrasonic pachymetry measured above 20 times center it used the thickness of the most thin comea. It examined the average and a standard deviation of two measuring equipments. Correlation and regression were analyzed to assess their agreement. Results The average central thickness was 529.45:1:33.34 .um by Orb-scan system, and 525.22:1:31.21 띠n by ultrasonic pachymetry. The ORB-Scan was more highly measured average 4.23:1:7.91 than DGH500 Ultrasonic pachymetry. Corre lation coefficient was nearly 1 between them, and therefore we obtained statis tically significant linear regression equation. Conclusion The value, thin thickness of the comea, measured by two machines raised the stability of an operation. Also, after operating it gives the help, which prevents the comea variation, which is the possibility of happening. But, the technical development which is the possibility of reducing the error of the measuring equipment which it follows in specific method is thought will be necessary.

고해상도 시계열 광학 위성 영상과 특징점 추적 기법을 이용한 북극해 해빙 이동 탐지

현창욱,김현철 대한원격탐사학회 2018 大韓遠隔探査學會誌 Vol.34 No.6

Sea ice motion is an important factor for assessing change of sea ice because the motion affects to not only regional distribution of sea ice but also new ice growth and thickness of ice. This study presents an application of multi-temporal high-resolution optical satellites images obtained from Korea Multi-Purpose Satellite-2 (KOMPSAT-2) and Korea Multi-Purpose Satellite-3 (KOMPSAT-3) to measure sea ice motion using SIFT (Scale-Invariant Feature Transform), SURF (Speeded Up Robust Features) and ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) feature tracking techniques. In order to use satellite images from two different sensors, spatial and radiometric resolution were adjusted during preprocessing steps, and then the feature tracking techniques were applied to the pre-processed images. The matched features extracted from the SIFT showed even distribution across whole image, however the matched features extracted from the SURF showed condensed distribution of features around boundary between ice and ocean, and this regionally biased distribution became more prominent in the matched features extracted from the ORB. The processing time of the feature tracking was decreased in order of SIFT, SURF and ORB techniques. Although number of the matched features from the ORB was decreased as 59.8% compared with the result from the SIFT, the processing time was decreased as 8.7% compared with the result from the SIFT, therefore the ORB technique is more suitable for fast measurement of sea ice motion. 해빙의 이동은 지역적 분포뿐만 아니라 해빙의 생성 및 두께에도 영향을 미치기 때문에 해빙의 변화를 평가하는 데에 중요한 정보가 된다. 이 연구에서는 북극해 해빙의 이동 특성 탐지를 위해 Korea Multi-Purpose Satellite-2(KOMPSAT-2)와 Korea Multi-Purpose Satellite-3(KOMPSAT-3)의 두 위성 센서로부터 다중 시기 고해상도 광학 위성 영상을 획득하고, SIFT(Scale-Invariant Feature Transform), SURF(Speeded Up Robust Features) 및 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)의 특징점 추적 기법을 적용하였다. 두 위성 센서에서 획득된 영상의 활용을 위해 전처리 단계에서 공간해상도와 방사해상도를 일치시킨 후 특징점 추적 기법을 적용한 결과 SIFT 의 경우 영상 전반에 걸쳐 특징점의 고른 공간 분포가 나타났고, SURF의 경우 해빙과 해양의 경계 부분에 특징점이 주요하게 분포하는 경향이 관찰되었으며 이러한 경향은 ORB에서 가장 현저하게 나타났다. 특징점 추적 기법별 연산 시간 측정 결과 SIFT, SURF 및 ORB의 순서로 연산 시간이 감소하였다. ORB의 경우 SIFT 기법 대비 추적된 특징점 수가 평균 59.8%로 줄어들었지만 연산 시간은 평균 8.7%에 해당하는 시간이 소요되어 해빙 이동 특성의 고속 탐지에 적합한 기법으로 판단된다.

한국산 거미목의 정주성 거미류 거미그물 형태에 의한 분류체계에 관한 연구

이우진(Woo Jin Lee),김주필(JooPil Kim) 한국거미연구소 2010 한국거미 Vol.26 No.2

야간에 거미그물을 관찰하고 표본을 체취하여, 거미그물 형태에 의한 한국산 거미목의 정주성 거미류 분류체계에 관한 연구를 하였다. 한국 정주성 거미의 거미그물 유형은 서식지에 따라 차이가 나며 , 또 불규칙 그물, 흰띠 원형그물, 위장 원형그물,정상 원형그물, 바퀴통이 없는 원형그물, 말굽형 원형그물, Zilla 형 불완전 원형그물 , 삼각 그물, 줄그물, 접시그물, 차일 그물 또는 천막 그물, 깔 때 기그물, 전대그물, 그리고 물거미의 종모양 수중 그물의 14 개 로 나타난다. 공중에 치는 그물들은 다시 원형그물에서의 변이정도를 따라 세가지로 나눌 수 있다 왕거미류 응달거미류 그리고 갈거미류가 주로 원형그물을 친다. 북왕거미와 무당거미가 불완전한 원형그물을 친다. 꼬마거미류, 유령거미류 등이 영성한 불규칙 그물을 치나 거미 종류에 따라 불규칙 그물의 구조 차이가 조금씩 난다. 그 외에 잎거미류, 납거미류 등의 차일 그물, 풀거미류 등의 깔때기 그물, 접시거미의 접시모양 그물등이 있다. Webs of Korean dwelling spiders are classified depending on distinguishing characteristics. Types are stratified according to location and structural properties, into 14 structures: irregular web, orb web with stabillimentum, camoflogued web, ordinary orb web, orb web without hub, Nephilla type of orb web, Zilla type of orb web, triangular web, single -line web, dome -like sheet web, tent web, purse web, and underwater web. The structures of webs are categorized largely into three groups. Spiders of the genus Aranidae, Uloboridae, and Tetragnathidae weave complete orb webs. Sachalinensis and Clavata weave incomplete orbs. Spiders of the genus Theridiidae, and Pholcidae weave irregular webs. Other spiders such as those of the genus Dictynidae that weave lace webs weave a variety of webs far removed from the structure of an orb.

FPGA ORB를 고려한 ORB 연동 프로토콜 개발

정혜경(Heakyung Jeong),배명남(Myungnam Bae),이인환(Inhwan Lee),이용석(Yongseok Lee) 大韓電子工學會 2009 電子工學會論文誌-TC (Telecommunications) Vol.46 No.10

HAO는 로직 기반의 코바 컴포넌트 개발을 수용하기 위해 FPGA에 탑재되는 ORB엔진이다. 본 논문은 표준 코바와 HAO간 연동을 제공하기 위한 과정으로, 표준 ORB간 연동 프로토콜인 GIOP의 구체화 방안에 대해 기술한다. 구체적으로, 시스템 보드의 하드웨어 자원을 직접 사용한다는 관점에서 HAO Core가 하드웨어 독립성을 갖도록 하여야 하며, 공유 자원에 대한 빠른 제어 반환을 고려한 최적화 방안을 포함해야 한다.

헝가리 오르반정부의 ‘적대의 정치’에 관한 연구

박정원 서강대학교 유로메나연구소 2024 통합유럽연구 Vol.15 No.1

이 연구는 체제전환 이후 중유럽의 민주주의 퇴행의 특성과 양상을 규명하는 것을 그 목적으로 하며, 그 사례로 중유럽 국가 가운데 민주주의 후퇴의 모습을 가장 극적으로 보여주고 있는 헝가리를 중심으로 다룬다. 이를 위해 이 글에서는 2010년 이래 집권을 지속하고 있는 빅토르 오르반(Viktor Orbán) 정권 하 정치를 ‘6반운동(Six-anti Campaign)’으로 특징짓는다. ‘6반운동’의 첫 번째는 ‘반견제와균형’이다. 이는 민주주의의 민주적 통제시스템을 무력화시킨다. 두 번째는 ‘반시민사회’이다. 이는 오르반정부에 대한 비판적 목소리를 탄압하고 제거하고자 한다. 세 번째는 ‘반난민’이다. 유럽의 난민위기 이후 헝가리는 EU의 난민할당을 거부하고 지속적으로 반난민캠페인을 전개하고 있다. 네 번째는 ‘반소로스’이다. 소로스를 상징적 적으로 간주하고 지속적인 반소로스 선전선동이 행해져 왔다. 다섯 번째는 ‘반EU’이다. EU본부와 지속적으로 갈등과 긴장관계를 조성하면서 헝가리인들의 애국심과 민족주의에 호소하고 있다. 마지막으로 이상 다섯 가지 운동의 이념적 기반이 되는 ‘반자유주의’이다. 오르반 수상은 스스로 ‘비자유적 민주주의’를 공언하고 자유주의에 대한 반대입장의 기치를 들고 있다. 이 6반운동의 귀결로서 헝가리의 현 정치는 민주주의의 후퇴와 권위주의 내지 전제정치의 등장을 보여주고 있다. 오르반정부의 지난 14년에 걸친 통치는 ‘적대의 정치(politics of antagonism)’로 규정될 수 있는바, 앞으로 헝가리정치의 과제는 오르반의 ‘6반운동’을 극복하고, ‘인정의 정치(politics of recognition)’를 복원하는 것이라 할 것이다. This study aims to elucidate the characteristics and aspects of the regression of democracy in Central Europe following the system transformation, focusing on Hungary, which shows the most dramatic example of democratic backsliding among Central European countries. For this purpose, this article characterizes the policy line under Viktor Orbán's regime, which has been in power since 2010, as the ‘Six-anti Campaign’. The first of the ‘Six-anti Campaign’ is ‘anti-checks and balances’. This neutralizes the democratic control system of democracy. The second is ‘anti-civil society’. This aims to suppress and eliminate critical voices against the Orbán government. The third is ‘anti-migrant’. Following the refugee crisis in Europe, Hungary has refused the EU's refugee quotas and continues to promote an anti-immigrant campaign. The fourth is ‘anti-Soros’. Soros has been considered a symbolic enemy, and continuous anti-Soros propaganda has been carried out. The fifth is ‘anti-EU’. It involves creating ongoing conflicts and tensions with the EU headquarters while appealing to the patriotism and nationalism of the Hungarian people. Lastly, ‘anti-liberalism’ is the ideological basis for the above five campaigns. Prime Minister Orbán himself has declared ‘illiberal democracy’ and holds the banner of opposition to liberalism. As a result of this ‘Six-anti Campaign’, Hungary’s current politics show a regression of democracy and the emergence of authoritarianism or absolutism. The last 14 years of the Orbán government’s rule can be defined as ‘politics of antagonism’, and the future task of Hungarian politics should be to overcome Orbán’s ‘Six-anti Campaign’ and restore the ‘politics of recognition’.

터널 스캐닝 다중 촬영 영상의 특징점 기반 접합 알고리즘 성능평가

이태희,박진태,이승훈,박신전 한국구조물진단유지관리공학회 2022 한국구조물진단유지관리공학회 논문집 Vol.26 No.5

Due to the increase in construction of tunnels, the burdens of maintenance works for tunnel structures have been increasing in Korea. In addition, the increase of traffic volume and aging of materials also threatens the safety of tunnel facilities, therefore, maintenance costs are expected to increase significantly in the future. Accordingly, automated condition assessment technologies like image-based tunnel scanning system for inspection and diagnosis of tunnel facilities have been proposed. For image-based tunnel scanning system, it is key to create a planar image through stitching of multiple images captured by tunnel scanning system. In this study, performance of feature-based stitching algorithms suitable for stitching tunnel scanning images was evaluated. In order to find a suitable algorithm SIFT, ORB, and BRISK are compared. The performance of the proposed algorithm was determined by the number of feature extraction, calculation speed, accuracy of feature matching, and image stitching result. As for stitching performance, SIFT algorithm was the best in all parts of tunnel image. ORB and BRISK also showed satisfactory performance and short calculation time. SIFT can be used to generate precise planar images. ORB and BRISK also showed satisfactory stitching results, confirming the possibility of being used when real-time stitching is required. 최근, 국내의 도심지와 수도권을 잇는 급행철도 사업, 간선도로 및 고속도로의 지중화 사업 등과 같이 교통 인프라 건설이 활발하게 추진되고 있으며 국토의 효율적인 활용을 위하여 지하 터널 및 산 터널의 시공이 활발해지고 있다. 터널 시공이 늘어남에 따라 콘크리트 구조물의 노후화로 인한 안전진단, 유지보수 및 관리의 필요성도 증대되고 있다. 본 논문에서는 인력에 의한 외관조사의 단점을 해결하고 터널 안전점검의 자동화를 위하여 터널 스캐닝영상을 통한 안전점검을 제시한다. 터널 스캐닝영상을 통한 안전점검은 기존 인력에 의한 외관조사에 비해 조사기간과 인력을 크게 줄일 수 있으며 조사자의 안전사고와 교통체증에 따른 사회적 비용을 절감할 수 있다는 장점이 있다. 터널 스캐닝영상 기반 안전점검을 위해서는 터널 스캐닝영상의 접합을 통하여 평면전개 이미지를 생성하는 것이 핵심이다. 본 연구에서는 터널 스캐닝영상기반 안전점검의 필수기술인 터널 스캐닝 다중 촬영 영상 접합에 적합한 알고리즘에 대한 성능평가를 진행하였다. 터널이미지 접합에 유리한 알고리즘을 찾기 위하여 OpenCV에서 제공하는 특징점 검출 및 매칭 알고리즘 중 실수기술자와 높은 정확도를 갖는 SIFT, 이진기술자를 갖고 연산속도가 빠른 ORB, BRISK 총 3가지 알고리즘을 비교 분석하고자 한다. 터널이미지는 크게 콘크리트부, 조명부와 타일부로 나누어 터널이미지의 특성을 반영하였다. 터널이미지 접합에 유리한 알고리즘은 특징점 검출 개수, 연산속도, 특징점 매칭의 정확성, 영상접합 결과를 종합하여 판별하였다. 접합성능은 SIFT알고리즘이 가장 좋았으며 ORB, BRISK도 짧은 연산시간과 준수한 성능을 보였다. 연산시간보다 정확도가 중요시되는 정밀한 평면전개 이미지 생성에SIFT가 활용될 수 있고 ORB와BRISK도 준수한 접합결과를 보여줘 실시간 접합이 필요할 경우 사용될 수 있는 가능성을 확인했다.

ORB를 이용한 실시간 목표물 인식 및 추적

탁기현,방효충 한국항공우주학회 2015 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2015 No.11

무인기의 사용이 증가함에 따라 영상 기반의 임무는 무인기 연구 분야에 있어 중요한 주제가 되었다. 목표물 인식을 위하여 최근에는 BRIEF, ORB, BRISK, FREAK 등의 이진 기술자 기반의 연구가 진행되었다. 이 알고리즘들은 적은 메모리 사용량과 빠른 계산 시간으로 인해 휴대전화 또는 DSP와 같은 저전력의 장비에 사용하기에 적합하다. 본 논문에서는 ORB 알고리즘을 사용하여 목표물 인식 및 추적을 수행하였다. 모든 알고리즘은 Texas Instruments의 DSP 중 하나인 TMS320DM648 상에 구현 되었다. 메모리 사용량을 줄이기 위해 템플릿 이미지 대신 템플릿 이미지의 기술자를 DSP상에 저장하였다. 실내 시험을 수행하였으며, 시험 결과는 목표물 인식과 추적이 잘 이루어짐을 보여준다. As the usage of unmanned aircraft increases, vision-based mission becomes one of the important topics in unmanned aircraft research. Recently, researches based on binary descriptors have been studied for object recognition such as BRIEF, ORB, BRISK, and FREAK, ect. These algorithms have low memory usage and computational load, which make easier to apply to low-power devices such as cell-phone or DSP. In this paper, ORB algorithm is used for object recognition and tracking. All algorithms are implemented in TMS320DM648 which is one of DSP of Texas Instruments. To reduce memory usage descriptors of template are saved in DSP rather than the template. An indoor test is conducted and the result of indoor test show that object recognition and tracking works well.

Mathematical Analysis of the Web Structure in Orb-Weaving Spiders

Doo Young Lee(이두영),Gil Young Park(박길영),Yung Chul Park(박영철),Joo-Pil Kim(김주필) 한국거미연구소 2006 한국거미 Vol.22 No.2

  면적, 무게중심, 타원원주, 이심율 등의 수학 공식과 좌표를 이용함으로써 거미의 원형그물집의 구조적 특성을 분석했다. 그물의 하반부가 상반부보다 면적이 더 넓었으며, 원형그물의 무게중심의 Y-좌표 중심(0, 0) 보다 더 적었다. 방사선 거미줄의 수는 그물집의 상반부보다 하반부에서 더 많았다. 원주에 대한 면적의 비율은 그물집이 원형에 근접할수록 더 증가했다. 이러한 결과들은 좌표와 수학공식을 이용한 접근이 원형그물의 구조적 특징을 분석하는데 효율적으로 적용될 수 있다는 것을 의미한다.   We analyzed structural characteristics of spider orb-webs by applying coordinates and mathematical formulae of areas, centroids, elliptical circumferences and eccentricities. The results indicate that the lower-half regions of the orb-webs were larger than the upper-half regions. The results also show that Y-coordinates in the centroids of the orb-webs were smaller than those of the center (0, 0), that the number of radials greater in the lower-half regions than the upper-half regions, and that the ratio of area to circumference increased as the spider orb-webs come to resemble perfect circles. These results indicate that our approaches, based on coordinates and the mathematical formulae, are valuable for analyses of web characteristics of orb-weaving spiders.

모바일로봇의 정밀 실내주행을 위한 개선된 ORB-SLAM 알고리즘

옥용진,강호선,이장명 한국로봇학회 2020 로봇학회 논문지 Vol.15 No.3

In this paper, we propose a modified ORB-SLAM (Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization And Mapping) for precise indoor navigation of a mobile robot. The exact posture and position estimation by the ORB-SLAM is not possible all the times for the indoor navigation of a mobile robot when there are not enough features in the environment. To overcome this shortcoming, additional IMU (Inertial Measurement Unit) and encoder sensors were installed and utilized to calibrate the ORB-SLAM. By fusing the global information acquired by the SLAM and the dynamic local location information of the IMU and the encoder sensors, the mobile robot can be obtained the precise navigation information in the indoor environment with few feature points. The superiority of the modified ORB-SLAM was verified to compared with the conventional algorithm by the real experiments of a mobile robot navigation in a corridor environment.

Mathematical Expression of Spider Orb-Webs : Ⅰ. Mathematical Analysis of Spirals and Radials in the Orb-Web of Araneus ventricosus (Araneidae) : 거미 원형그물의 수학적 표현 : Ⅰ. 왕거미속 원형 그물의 방사선과 나선 거미줄의 수학적 분석

Doo Young Lee(이두영),Gil Young Park(박길영),Yung Chul Park(박영철),Joo-Pil Kim(김주필) 한국거미연구소 2006 한국거미 Vol.22 No.2

좌표를 이용하여 거미의 원형그물의 나선과 방사선 거미줄의 방정식을 계산했다. 이를 위해 우선 타원식과 선형회귀 방정식을 이용해 원형그물의 나선과 방사선 거미줄의 수학적 공식을 유도했다. 그런 후 이 두 거미줄의 상호교차점의 좌표들을 구했다. 이 교차 좌표를 이용하여 거미그물을 재 구성해 실제의 그물집과 비교했을 때 통계적으로 중요한 차이가 없었다(t-검정, P>0.05). We formulated equations for the spirals and radials of the orb-webs of Araneus ventricosus by using geometric coordinates. Firstly, we deducted mathematical formulae for orb-web spirals and radials from ellipse and the linear regression equations. Then we calculated the coordinates of the intersection points between the spiral- and the radial equations. Artifical orb-webs were reconstructed based on the coordinates of the intersection points. When the reconstructed webs were compared with the real orb-webs, the two webs did not differ significantly (Paired t- test, P > 0.05).