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자동 주차를 위한 차량 조향 및 속도제어 알고리즘 개발
윤지환(Jihwan Yoon),이경수(Kyongsu Yi),Pietro Cerri,Albetro Broggi 한국자동차공학회 2012 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2012 No.11
본 논문에서는 자동 주차를 위한 차량 제어 알고리즘을 다루고 있다. Global Positioning System(GPS) 정보로부터 차량의 위치와 heading angle, 주차 구역의 위치와 각도를 알 수 있다. 이를 기반으로 후진 시작 지점인 Middle Point를 결정하고, 현재 차량의 위치에서부터 Middle Point까지의 경로와 Middle Point에서부터 Goal Point까지의 경로를 현재 차량의 위치와 heading angle, 목적 지점의 위치와 각도를 구속조건으로 하여 3차 곡선으로 생성한다. 경로를 따르기 위한 조향각은 임계값을 넘지 않아야 한다. GPS 정보를 이용하여 주차 구역 근처의 지점으로 이동한다. 그리고 차량 후미에 Camera를 장착하여 후진 상황에서 주차구역을 인지하고 정확한 Goal Point와 Middle Point를 결정한다. 기어 변속을 위한 장치로서 Automatic Transmission Shifting Control (ATSC)을 사용하였다. 다양한 지점에서 주차가 가능한 경로를 생성하기 위해 시뮬레이션을 통해 검증하였고, 시험 차량을 통해 실제 차량에서의 안정적인 주차가 가능함을 검증하였다.
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H.264에서 고속 매크로 블록 분할 결정 방법에 관한 연구
송대건 한국인터넷방송통신학회 2014 한국인터넷방송통신학회 논문지 Vol.14 No.6
H.264/MPEG-4 AVC는 높은 부호화 효율을 재현하는 동영상 부호화 방식이나 부호화 처리가 많다는 문제점이 있다. 또한 많은 부호화 처리에서는 Inter예측에 관련된 처리가 대부분을 차지하고 있으며 특히 H.264/MPEG-4 AVC에서는 그 비율이 높게 나타나있다. 기존의 동화상 부호화 방식도 Inter예측이 차지하는 비율이 높으나 H.264/MPEG-4 AVC에서는 가변 블록 크기 움직임 보상, 2개 이상의 복수 참조 프레임에 더하여 1/4 영상 정도의 움직임 보상을 이용 할 수 있도록 하고 있으며 부호화 처리량 증가가 커다란 하나의 요인이 되어 있다. 따라서 본 논문에서는 부호화 대상 매크로 블록 크기와 탐색 중에 참조하는 매크로 블록의 pixel 수의 차분을 이용함으로서 움직임 보상 블록크기의 탐색을 유효하게 감소시키는 방법에 대해 제안하였다. The performance improvement in MPEG-4 AVC is provided at the expense for higher computational complexity. Most of the complexity is caused by Inter prediction. To improve coding efficiency, some functions are added in H.264/MPEG-4 AVC, such as variable block size motion compensation, multi reference frame and quarter-pel motion compensation. A fast macroblock partition decision method is proposed in this paper. The macroblock size is efficiently determined by using the pixel value difference between encoding and the referred macroblock.
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