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미래 위치 예측을 이용한 향상된 MPCRed 방향전환보행
정재호(Jaeho Jung),전상빈(Sang-Bin Jeon),이인권(In-Kwon Lee) 한국HCI학회 2023 한국HCI학회 학술대회 Vol.2023 No.2
본 연구는 가상공간에서 아바타의 미래 위치데이터를 머신러닝으로 예측하고 이를 기존에 제안된 예측형 방향전환보행 (Redirected Walking: RDW) 기술인 MPCRed 에 적용하는 방법을 제안한다. 우리는 HMD 사용자의 보행 데이터와 시선 데이터로 구성된 시계열 데이터를 수집하였고 LSTM 기반의 인공신경망을 학습시켰다. 우리의 방법은 미래정보를 단순한 확률로 예측하는 기존의 RDW 방법에 우리 모델의 예측값을 적용하는 새로운 전략을 통해 방향전환 성능을 향상시킨다. 기존의 MPCRed 알고리즘에 우리의 방법을 적용한 결과 reset 발생 횟수가 감소한 것을 확인하였다.
김진탁(Jin Tak Kim),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2010 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2010 No.11
This paper presents results on generating turning trajectory of a biped robot by slip the foot on the ground. The method to calculate the slipping frictional force and torque, to predict the most possible slipping direction of a support foot in single support phase is developed. To generate the slip motion, we predict the amount of slip using the hypothesis that the power generated by floor friction. The effectiveness and the performance are shown in computer simulation with a 12-DOF biped robot.