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EventPointNet: Robust Keypoint Detection with Neuromorphic Camera Data
Howoong Jun,Sangil Lee,Songhwai Oh 제어로봇시스템학회 2022 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2022 No.11
In this paper, we propose a new method for keypoint detection using neuromorphic camera data. Robust keypoint detection in diverse conditions is a major issue for visual simultaneous localization and mapping (SLAM), place recognition, and computer vision. Recently, many methods adopt supervised learning to solve the problem. However, it is hard to define the exact reference keypoints on natural scenes, so the training process can be ambiguous for the problem. To handle this issue, we propose a new method named EventPointNet which is trained from data collected from a neuromorphic camera, also known as an event-based camera. Since the event-based camera captures natural edge points from any scenes regardless of illumination and viewpoint changes, the data can be used as proper references for keypoint detection. Therefore, a network trained with these data can detect distinct keypoints on a gray-scale image captured from a conventional camera. The proposed method is validated by comparing with both handcrafted and learning-based approaches on HPatches dataset. The experimental results show that EventPointNet detects more valid keypoints than the other methods in terms of both qualitative and quantitative results, especially on the illumination conditions with 1.31% higher matching score compared to the second best method. We also perform the visual odometry experiments on the KITTI dataset to show that EventPointNet can be applied to robotic applications. In particular, EventPointNet shows a reduction of 30.74% in the trajectory error compared to the second best algorithm.
Xen 기반 가상 데스크탑 서비스를 위한 부하 분산 정책
손성훈(Sunghoon Son),전상일(Sangil Jun) 한국컴퓨터정보학회 2008 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.13 No.1
가상의 컴퓨팅 환경을 제공하는 가상화 기술은 최근 많은 연구가 진행되고 있는 분야이며, 이에 따라 가상화 기술을 이용한 많은 제품들이 상용화, 출시되는 추세이다. 가상화의 여러 분야 중 특히 서버 가상화는 실제 필요한 서버의 수보다 적은 수의 물리적 서버들로 다수의 가상화된 서버를 수행함으로써 네트워크 서비스 구축에 드는 비용을 절감할 수 있는 효율적인 방안이다. 본 논문에서는 서버 가상화 기술을 기반으로 하여 원격 데스크탑 서비스를 위한 서버를 가상화한 가상 데스크탑 서비스를 설계, 구현하였다. 또한 제안된 가상 데스크탑 서비스 상에서 특정물리적 서버에 부하가 집중되는 것을 방지하기 위한 부하 분산 정책을 제안하였다. 제안된 가상 데스크탑 서비스와 부하 분산 정책은 사용자 관점 및 시스템 관점에서의 성능 향상을 모두 기대할 수 있는 효율적인 원격 데스크탑 서비스가 될 것이다. Recently virtualization becomes one of the most popular research topics, and a lot of software products which is related to virtualization have been released accordingly. Server virtualization, which virtualize physical servers to supply many virtual servers, provides very efficient way to build network-based servers. In this paper, we design and implement virtual desktop service which is based on server virtualization. We also propose load balancing scheme for the virtual desktop service. The proposed virtual desktop service and its load balancing scheme provides a cost-effective way to build high-performance remote desktop service.
입자상 물질 수량 규제 대응을 위한 디젤 승용자동차의 국내연구기관간 입자상 물질 배출 상관성 시험 및 평가
이형민(Hyungmin Lee),권상일(Sangil Kwon),이상민(Sangmin Lee),전종익(Jongik Jun),우영민(Youngmin Woo),이민호(Minho Lee),명차리(Cha-Lee Myung),박심수(Simsoo Park) 한국자동차공학회 2009 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2009 No.4
In early 2008, the ILCE (Inter-Laboratory Correlation Exercise) was performed by the Korea Particle Measurement Program (KPMP) with a domestic diesel passenger vehicle equipped with a catalyzed DPF between three certification laboratories and the research center of an automotive manufacturer to meet EURO 5 and EURO 6 of particle number concentration for light-duty vehicles. This paper focused on measuring the particle number and mass levels from a representative light-duty diesel passenger vehicle during new European driving cycle (NEDC) mode to analyze the repeatability and reproducibility between laboratories in Korea. In addition, particle size distribution characteristics from ILCE test vehicle were compared with LPG, gasoline, and non-DPF diesel vehicles. From the ILCE test results in Korea, the mean total particle number concentration levels ranged from 5.43E+10 #/㎞ to 1.58E+11 #/㎞ and 0.0003 g/㎞ to 0.0036 g/㎞ for particle mass. Repeatability between participating laboratories ranged from 32% to 66% for particle number, 11% to 70% for particle mass; the reproducibility level was 46% for particle number, and 66% for particle mass emission.
미립화와 환경 1 : 경로에 따른 실제도로 주행 배출가스 특성의 비교
차준표 ( Junepyo Cha ),권상일 ( Sangil Kwon ),김형준 ( Hyung Jun Kim ),김정수 ( Jeongsoo Kim ),전문수 ( Mun Soo Chon ) 한국액체미립화학회 2015 한국액체미립화학회 학술강연회 논문집 Vol.2015 No.-
Recently, the NOx emission regulation from diesel vehicles has been strengthened by government, but the NOx emission from vehicles still is main source of total NOx amount in ambient air according to the report of Korean National Institute of Environment Research (NIER). The reason is that recent certification procedure for regulatory emissions limits is used to the standard test cycle (NEDC) in the laboratory under standardized operating conditions, however, many research groups reports that the real driving emissions (RDE) of vehicles exceed the standard emission limits. Therefore, European commission (EC) will be established to RDE legislation for passenger vehicles with portable emissions measurement systems (PEMS). In present study, the main objectives are to analyze the characteristics for RDE from Euro-6 diesel vehicles compared to driving routes (Test route A and B) with PEMS.
대형차 배출허용기준 규제 단계에 따른 오염물질 배출 특성 분석
조성인(Seongin Jo),김형준(Hyung Jun Kim),권상일(Sangil Kwon),이종태(Jong-Tae Lee),박수한(Suhan Park) 대한기계학회 2021 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2021 No.6
2차 생성으로 발생하는 초미세먼지(PM2.5)의 원인 물질 중 질소산화물(NOX)이 큰 비중을 차지하는 것으로 알려져 있다. 경유차는 1차 배출되는 PM 뿐만 아니라 NOX의 배출량도 높기 때문에 2차 생성되는 PM2.5 배출량도 증가하게 된다. 대형차는 주로 경유를 사용하는 큰 배기량의 엔진을 장착하기 때문에 오염물질 배출량이 높으며, 이러한 문제를 개선하기 위해 실제도로 주행 시험(real driving test) 도입과 같이 배기 규제가 점점 강화되고 있다. 한편, 대형차에 대한 엔진 및 실제도로 주행 시험에서 측정된 배출인증 자료들이 축적되어 있으며, 이를 활용하여 배출허용기준 규제 단계에 따라 대형차의 인증 현황 및 배출 특성을 분석할 필요가 있다. 본 연구에서 수많은 인증 데이터 분석의 편의성을 위해 시험 결과를 직관적으로 확인할 수 있는 대시보드를 작성하였고 규제단계, 배기량, 차량중량, 누적 주행거리 등에 따른 배출 특성을 분석하였다. Figure 1은 국내 엔진 인증 시험의 배기규제 기준 및 시험 모드 변경에 따른 NOX 및 PM 배출량의 변화율을 나타내는 대시 보드이다. 규제 단계가 EURO-V에서 VI로 강화됨에 따라 NOX 배출허용기준은 정상상태 시험에서 80%, 과도상태 시험에서 77% 강화되었고, 인증 데이터의 평균 NOX 배출량은 정상상태 시험에서 89.77%, 과도상태 시험에서 82.01% 증가하였다. 또한 PM 배출허용기준은 정상상태 시험에서 50%, 과도상태 시험에서 66% 강화되었고, 인증 데이터의 평균 PM 배출량은 정상상태 시험에서 78.58%, 과도상태 시험에서 64.74% 증가하였다. [그림 본문 참조]